理论力学教学 09分析静力学之虚位移原理-二.pdfVIP

华中科 技大学 课程九 分析静力学之虚位移原理（二） 一：虚位移二：虚功和广义力三：虚位移原理四：虚位移原理的初步应用（一个自由度） 华中科 技大学在某一瞬时t=t*[1], 质点系在约束允许[2]的条件下, 可能实现的任何无限小的位移[3].虚位移可以是线位移[4],也可以是角位移[5]，用 (变分符号)表示. δ 1. 虚位移定义 记住： 运算就是假想时间“凝固”不动的微分运算d，称为等时变分运算，微分d的运算规则全部适合于 运算δ δ 一 虚位移 （P270:13.3.1 可能位移不讲，13.3.2实位移和虚位移难度降低；13.3.3三种位移的关系不讲） 1rδ
2rδ
3rδ
华中科 技大学 2. 虚位移与实位移的关系 # 实位移除了与约束条件有关外,还与时间,主动力,及初始条件有关 # 虚位移只与凝固时间下的约束条件有关 # 在定常约束下, 实位移是虚位移中的一个。 v
斜面固定不动，定常约束 斜面水平匀速向右，非定常约束 华中科 技大学r l( )AA yxA , ( )BB yxB , x y ? i) 机构虚位移的要求： 注意：一个机构可能有几组虚位移 3. 机构虚位移 (1) 确定(凝固）时刻, (2)满足机构约束条件, (3)微小(线/角）位移 华中科 技大学 画图示机构（梁）的（一组）虚位移 华中科 技大学 δ? Ar
δ Br
δBr
δ× （1）机构中刚体间交接点（2）机构上有作用力的点或有作用力偶的刚体（3）题目中要求的点 ii) 几点关注（画机构任一组虚位移） (b)直接在机构上画上关键处虚位移的方法---几何法 (a)一般只画关键处的虚位移 (c)与矢量力学不同，分析力学的研究对象的约束不要轻易用约束反力替代。 华中科 技大学Arδ
Br
δ Er
δ Dr
δ δθ ar
δ er
δ rr
δ Ar
δ Ar
δ Fr
δ Er
δ P Cr
δ 画机构（关键点，一组）虚位移 华中科 技大学 (a) 同一刚体上任意两点间虚位移满足位移投影定理、瞬心法及基点法 (b) 不同刚体间虚位移关系满足合成法 ABBABA )()( υυ

= ABBABA rr )()(

δδ = ωυ APA = δ?δ APrA = BAAB vv


+=υ BArr AB ×+= δ?δδ

rea vv


+=υ rea rrr


δδδ += 4. 机构中各点的虚位移之间关系 ? ? ? ? 也称为“虚速度法”，几何法使用 华中科 技大学 图示机构中，OA杆与直角弯杆BCD杆始终 接触，OA=l,BC=b,求A与D点的虚位移大小 之间的比值。 自由度为1 几何法： 2 , sin sin e D A r b r r l δ δ? δ δ δ? ? ? = = = 2sinA D r l r b δ ? δ = δ? Arδ
Berδ
Barδ
几何法练习 --- ---D Dr rδ δ
: 矢量,注意 大小 ? 华中科 技大学 图示机构中，OA杆与直角弯杆BCD杆始终接触，OA=l,BC=b,求A与D点 的虚位移大小之间的比值。 自由度为1 cos , sinA Ax l y l? ?= = cot , 0D Dx b CD y?= + ≡ sin , cosA Ax l y lδδ ? ?δ? δ?= ? = 2 , 0 sin D D b x yδ δ ? δ? = ? = 2 2( ) ( )A A Ar x y lδ δ δδ ?= + = 2| | sinD D b r xδ δ? δ ? = = 2 2 2( ) ( ) sinA A A D r l x y r b δ δ δ ? δ = + = { { 解析法练习 解析法虚位移前面的负号解释 ? 华中科 技大学 一般地：质点系(质点数n)中各质点的坐标可表示为广义坐标的函数 ( q1,q2,……,qk；t)，广义坐标分别有变分 ，各质点的 虚位移可以用广义坐标的变分表示： 1 2, , , kq q qδ δ δ? 1 2 1 2 1 2 1 2 1 2 2 1 i i i i k i i i i k i i i i k k k k x x x x q q q y y y y q q q q q q q q q q z z z z q q q q q δ δ δ δ δ δ δ δ δ δ δ δ ?? ? ? = + + + ?? ? ? ? ?? ? ? = + + + ?? ? ? ? ? ?? ? ? = + + + ? ? ? ? ? ? ? ? 11 2 1 2 ( ) k i i i i i j j j k