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桥式起重机防摆控制方法综述 高武龙 陈志梅 孟文俊 太原科技大学 太原 030024 摘 要：针对桥式起重机系统，分析了系统的拉格朗 日动力学模型、非线性特性以及防摆控制的研究现状， 阐述并总结了采取不同控制策略时的主要控制方法，轨迹跟踪策略包括离线运动规划和输入整形方法 ，镇定控 制策略从经典控制、现代控制和智能控制等方面分别展开，介绍了PID控制、最优控制、滑模控制、反步控制 和无源控制，展望了今后进一步的研究方向和问题。 关键词：桥式起重机 ；非·线性系统；防摆控制；轨迹跟踪；镇定控制 中图分类号：TH215：TP273 文献标识码 ：A 文章编号 ：1001—0785 (2014)05—0001—05 Abstract：Intermsofthebridgecranesystem ，thepaperanalyzescurrentresearchsituationsinLagrangedynamics model，non—linearproperty，andanti—swaycontrol，anddescribessomemaincontrolmethodsfordifferentcontrolstrategies． Thetrajectorytrackingstrategyiscomposedofoff—linemotionplanningandinputshapingmethod，whilethestabilization controlstrateyg isintroducedinaspectsofclassiccontrol，modeITlcontrol，andintelligentcontrol，etc．Moreover，thepa— peralsointroducesPID control，optimal control，sliding—modecontrol，backsteppingcontrol，andpassivity—basedcontrol， givingprospectsofrfurtherresearchdirectionandanyissues． Keywords：bridgecrane；non—linearsystem；anti—swaycontrol；trajectorytracking；stabilizationcontrol 本文将从非线性理论角度 ，分析起重机系统特点， 0 引言 阐述近年来桥机防摆的主要控制方法及其研究现 起重机广泛应用于车间、港 口、仓库等工业 状和应用成果，并就有待解决的问题及未来研究 场所，起重机的安全操作事关安全生产。目前 ， 方向进行讨论和展望。 一 般是通过熟练工人靠经验和观察来判断小车位 置并防止负载大幅摆动，这依赖于娴熟的技巧和 1 系统模型与特点 丰富的经验 。起重机按结构形式 ，主要可分为 1．1 动力学模型 桥架型、臂架型和缆索型等，其中桥架型起重机 桥机系统除了本身的非线性外还受外界干扰 又有桥式起重机、半 门式起重机和 门式起重机 。 的影响，一般会利用欧拉 一拉格朗 日方程 ，通过 各类起重机结构各异，工作时运动形态亦有不同， 计算系统的能量建立动力学模型 。经建模后， 但系统模型和动态性能大体类似。本文将针对防 摆问题，主要综述桥式起重机 (以下简称桥机) 自由度为 n，独立控制量个数为m (mn)的桥 系统防摆控制的研究情况 。由于采用柔体 吊运负 机系统的动力学模型具有统一的矩阵形式，即 载，小车加减速和负载提升时惯性作用，