伸缩翼飞机变形飞行的建模与滑模变增益控制.pdfVIP

• 2557 • 第 11 期 殷明等:伸缩翼飞机变形飞行的建模与滑模变增益控制 分，目的是观测复合干扰并提供补偿控制。 证明 首先证明闭环系统式(14) 具有对复合干扰的鲁 图 4 给出了将 SMGSC 式(12) 引人伸缩翼飞机变形飞 棒性。 对辅助滑模变量式(5)求导，得到 行非线性模型式(3) 后的控制系统结构。 S , (t) = Di(t) - Vi(t) , i = 1 ， 2 ，…，η (20) 机翼伸缩指令 将式(6)代入式(20) ，得到 S , (t) + ι1 S, (t) 112 sgn (S, (t)) + qjsgn(S, (川r=D， (t) (2 1) 根据自适应超扭曲算法理论[2 日3] ，当式(2 1)的参数选择 满足式(19) 的条件时，辅助滑模变量 S， (t) 及其导数 S， (t) 均 可在有限时间内收敛至 0 ，表明 V， (t) 能观测到 D， (t) 的实际 囱 4 伸缩翼飞机变形飞行控制系统结构 值，从而闭环系统干扰估计误差。(t) 可在有限时间内收敛 SMGSC 式(12) 的具体结构为 至 0 ，即对复合干扰具有极高的鲁棒性。 ( u ( th 刷U川川川)xx趴( 其次证明闭环系统式(14) 对所有可能的 λ 都是全局二 (1 3) ) UJ (tο) =一 B~ 以v(t仆 次稳定的。由于复合干扰观测误差能在有限时间内收敛至 式中 ， K(λ) 二Ko 十)qKI +…十À，K， ;B+ 是 B 的 M-P 广义 0 ，因此只需证明标称闭环系统的全局二次稳定性。 逆; v(t) 二[V， (t) ， V2(t) ， … ， V (t) r 是复合干扰 Ð( t) 的滑 如果式(17) 的 LMI 条件有解，那么根据凸理论[川，对 n 模观测值。 于所有可能的λ 均成立