无糖植物组织培养营养液调配模糊-积分控制.pdfVIP

2 0 0 7年儿月 农 业 机 械 学 报 第38卷第11期 无糖植物组织培养营养液调配模糊一积分控制* 马明建 宋越冬 【摘要】 针对营养液参数具有非线性、时滞的特点，提出一种营养液模糊一积分控制器结构，解决系统稳态误 差问题。系统采用直接法进行在线规则推理，便于修改控制器的模糊规则。将系统应用于无糖植物组织培养营养液 控制，试验结果表明，系统无超调，pH值稳态误差为0．08，电导率稳态误差为0．11 mS／cm，两参数控制精度满足无 糖植物组织培养的需要。 关键词：组织培养 营养液 模糊一积分控制 中图分类号：$625．5 1 文献标识码：A 引言 在无糖植物组织培养中，利用营养液为组培苗 提供养分是关键生产技术。在移植初期，植物外肢体 细胞活动较弱，营养液的pH值直接影响组培苗对 离子的吸收，pH值过大或过小都将对组培苗的生 长产生很大影响，将电导率S、pH值控制在期望的 范围内是非常重要的[1]。由于pH值控制呈现严重 的非线性[2q]，加之投料口与营养液混合桶有一段 9 lU ll 距离，系统存在较大的时滞，很难建立精确的数学模 型，用常规控制器难于对pH值实现精确控制[4]。 图1 营养液控制系统结构示意图 1．计量泵 2．母液桶 3．单向阀 4．水处理装置 5．自来水泵 模糊控制器不用建立被控对象的数学模型，对 6．传感器 7．营养液混合桶 8．液位开关 9．加热器 10．水流 被控对象的非线性、时滞具有一定的适应能力。但 喷射器 11．营养液泵 12．调节阀 13．消毒装置 14．电磁阀 是，模糊控制器需把输入误差取整后转变为误差论 15．回液泵 16．回液桶 17．栽培床 域上的离散点，当输入误差小于或等于误差范围最 大值的7％时，模糊控制器把它当作零来处理，因此 2 营养液模糊一积分控制器结构 模糊控制器存在较大的稳态误差[5]。鉴于此，提出一 控制系统以电导率S、pH值、液体温度的误差 种针对营养液电导率S和pH值调配过程的模糊一 及误差变化率为输入变量，输出变量为母液计量泵、 积分控制器设计方法，解决营养液参数控制问题以 加酸和加碱计量泵、加热器和冷却器等装置的控制 减小系统的稳态误差[6]。 量，因此，本系统是一个6输入5输出系统。根据模 糊控制器解耦的特点，可以在控制结构上将一个多 1 营养液控制系统组成 输入多输出系统分解为若干个多输入单输出子系 营养液控制系统主要由营养液供给泵、水处理 统[6]，营养液模糊一积分控制器结构如图2所示。 装置、消毒装置、回液泵、计量泵、传感器、电磁阀、营 3 控制过程 养液混合桶等部分组成，如图1所示。 图中计量泵为ACS602ASP0000型。营养液混 3．1 模糊化 合桶为容积1 m。的圆形塑料桶，采用水流喷射器沿 3．1．1 输入变量的论域、语言变量和隶属函数 切向对桶内液体进行搅拌。 电导率误差记为es，pH值误差记为PpH，液