斜面两点悬挂物体运动控制研究.pdfVIP

第25卷第6期 攀枝花学院学报 2008年 12月 V01．25．No．6 JournalofPanzhihuaUniversity Dec．2o08 · 计算机及通信研究 · 斜面两点悬挂物体运动控制研究 欧方平 曹润强 (攀枝花学院 四川攀枝花 617000) 摘 要 如何控制两点悬挂斜面上的物体进行二维运动，其实质是以两个相关的极坐转换成平面坐标的运动 控制系统。本文通过一个单片机控制两个减速同步电机正反转和一个斜板组成的实验模型，对悬挂物体实现 定点定位和规定运动的方案论证、算法分析、控制实现等方面进行了论证和实现。 关键词 单片机控制；运动控制；坐标转换 作者简介 l 问题的提出 一 个与水平面夹角为 100度的白色斜面板 (100cm×150cm)，左右上角固定两个滑轮 (直径= 0．5cm)，悬挂物体的线通过两个滑轮连接到固定在 板上的两只电机法兰上，运动范围为80cm×100cm。 物体的质量约大于 100克，物体上固定有浅色画笔， 以便运动时能在板上画出运动轨迹。板上标有问距 为 1cm的浅色坐标线 (不同于画笔颜色)，以左下角 为直角坐标原点，示意图如下。 基本要求 (1)控制系统能够通过键盘或其他方式任意设 定坐标点参数； (2)控制物体在80cm×100cm的范围内作自行 设定的运动，运动轨迹长度不小于 100cm，物体在运 动时能够在板上画出运动轨迹，限300秒内完成 ； (3)控制物体作圆心可任意设定、直径为50cm 的圆周运动，限300秒内完成； (4)物体从左下角坐标原点出发，在 150秒内 到达设定的一个坐标点(两点间直线距离不小于 40cm)。 这个题 目可以看做是由两个以滑轮中心为原点的极坐标系， 它们合成的点却要在以左下角为原点的直角坐标系中运动。我们 用单片机作系统进行悬挂运动的电机控制，由键盘输入的值和传 感器检测到的信号都送人单片机，经单片机处理后控制电机的转 向和转角，从而实现物体在斜板上的运动。系统由：单片机、LCD 显示器，键盘、电机、滑轮、木板和电源几部分组成。简化的原理图 如图2所示。 图2 简化的原理图 第25卷 攀枝花学院学报 第6期 2 算法分析 方案一： 设物体当前坐标为(，Y)，滑轮的半径为r，则可得 1， ，其计算公式为： = = = 由此可以得出： A吊绳长度：_／A=旦 B吊绳长度：LB： 由以下步骤可以完成题 目要求的功能。 (1)键盘给定坐标参数； (2)给出一组坐标点的参数表查表运行。坐标轨迹长度大于100厘米； (3)键盘给出圆心坐标然后根据该坐标计算得出一组圆周点的参数； (4)类似 (2)，已知起点和终点，按某一规律给出两点间一线段参数，查表运行。 说明：在此方案中，圆周点选取的数量，点少了可能不够圆，点多了，计算量比较大，时间可能不够，且 未考虑转轮的半径，运动结果误差较大，但仍能满足需求。 方案二： 如图3所示． …tg()； = a… s ( )； = + —JB； k= lsi ； m = A0+k 可得 ： 图3 方案二计算示意图 电机运动长度=(运动后的弧长+线长)一(运动前的弧长+线长) 再由电机运动长度计算出完成该运动所需的脉冲个数： 脉冲个数 ：电机运动长度 ÷一个脉冲内电机运动的长度； 一 个脉冲内电机的运动长度=转盘