基于adams的串联机器人运动学反解与动力学优化 inverse kinematics and dynamics optimisation analysis of an articulated robot with adams.pdfVIP

第21卷第1期 机电产品开笈与剀斩 V01．21．No．1 of Products 2008年1月 Development＆InnovationMachinery＆Electrical Jan．，2008 基于ADAMS的串联机器人运动学反解与动力学优化、 丁佳洛．战强 (北京航空航天大学机器人研究所，北京100083) 摘 要：利用矩阵计算来研究多轴串联机器人的运动学与动力学的方法应用普遍，但是工作量大且容易 出错。一种简单的方法是利用ADAMS仿真软件解决此类问题。利用一般点驱动设定机器人末端 的运动轨迹。得出驱动轴的运动曲线。然后利用ADAMS／Processor对所测量得到的曲线进行拟 合。从而得到运动学反解。通过仿真曲线，还可了解各主动轴其他运动学及动力学性能，为机器 人的动力学性能优化与运动控制提供参考数据。 关键词：ADAMS软件；虚拟样机；仿真；运动学分析；动力学分析 中图分类号：TP24文献标识码：A 文章编号：1002—6673(2008)01-009—03 理论中的拉格朗日方程方法。选取系统内每个刚体质心 0引言【1】 在惯性参考系中的三个直角坐标和确定刚性方位的三个 机器人的运动学和动力学性能一直是机器人设计与 欧拉角作为笛卡尔广义坐标，用带乘子的拉格朗日方程 研究工作的重点。但是这项工作往往需要研究人员进行 处理具有多余坐标的完整约束系统或非完整约束系统， 大量复杂的矩阵运算。工作量大且容易出错。三维运动 导出以笛卡尔广义坐标为变量的运动学方程。ADAMS 仿真软件的应用可以大大简化以上工作。机器人的各种 的计算程序应用了吉尔(Gear)的刚性积分算法以及稀 运动学与动力学性能可以通过仿真动画和数据图表直观 疏矩阵技术，大大提高了计算效率川。 的展现。很多研究成功利用ADAMS分析了机器人的机1．2在ADAMS中建立机器人的虚拟样机 械动力学性能。为机器人设计的定型和物理样机的控制 虚拟样机的建立要尽可能地简化模型．在满足虚拟 样机仿真运动的完整前提下，模型的零件数量应该尽可 提供依据[2-61。本文采用ADAMS仿真软件对一个六轴 串联机器人进行了的运动学反解与动力学优化分析。 能的少。保留主要的运动部件，忽略齿轮，轴承等细化 的部件。为了保证虚拟样机的准确性，各主要部件的空 1机器人虚拟样机的建立 间布局应该与物理样机相当。 1．1虚拟样机技术及ADAMS软件 本文以ABBIRB2400／10机器人为研究对象。该机 虚拟样机技术是建立在仿真计算机上的数字模型， 器人的简化数字模型可在ABB机器人公司网站下载。 它能够在某些方面具有和物理样机相似的功能真实度。 研究人员可以利用这种直观的数字模型代替昂贵的物理 表1机器人三维模型及其部件 of Tab．1The3Dmodeltherobotandthe 样机。完成很难甚至无法在真正的物理样机上进行的实 Darts 验和测量，并且大大地缩短实验和测量的时问。 机械系统动力学自动分析软件ADAMS(Automatic of