永磁同步电机伺服系统电流预测控制的研究-控制科学与工程专业论文.docx

A Dissertation Submitted to Guangdong University of Technology for the Degree of Master(Master of Engineering Science)_r^●一‘^●^--‘I^。Research on GUrrent Predictive Uontrol Ot PermanentMag net Synch ronous Motor Servo SystemCandidate：Lin HoujianSupervisor：Prof．Zeng YuenanJune 2016 SchooI of AutomationGuangdong University of Technology Guangzhou，Guangdong，P R．China，51 0006万方数据摘要摘要永磁同步电机(PMSM)伺服系统电流环的控制性能决定了整个伺服系统的品 质。具有优良动态性能的预测控制使其成为高性能伺服系统电流控制策略的研究热 点。与无差拍预测控制相比，由于直接预测控制不需要空间矢量脉宽调制 (SVPWM)，采用直接预测控制的电流环具有动态响应快，带宽高的优点。针对 PMSM电流直接预测控制和无差拍预测控制，本文做了以下研究工作：在矢量控制架构下，基于PMSM电流预测控制数学模型，本文深入分析了 PMSM电流环直接预测控制策略，推导出了使评价函数值最小的最优电压矢量表达 式，对PMSM电流直接预测控制流程进行了详细阐述。为了克服传统直接预测控制 中电流跟踪精度不高和系统参数失配时鲁棒性不强的问题，提出了引入积分控制作 用的改进直接预测控制，推导了改进直接预测控制的d、q轴z域闭环传递函数， 改进直接预测控制中的积分增益因子通过配置期望的系统闭环极点得到。讨论了直 接预测控制中的采样时间和积分增益因子的选择问题。分析了无差拍预测电流控制 策略并给出了其算法流程图和控制结构框图。基于Matlab／Simulink平台搭建了PMSM电流直接预测控制和无差拍预测控制 的仿真模型。在电流、转速控制性能和模型参数失配时的鲁棒性两个方面对传统直 接预测控制和改进直接预测控制做了对比仿真研究。在同一开关频率下对改进直接 预测控制和无差拍预测控制的电流和转矩控制性能做了对比仿真研究。最后基于广 州数控GS2000伺服驱动平台对直接预测控制和无差拍预测进行了对比实验验证。仿真和实验结果一致表明：引入积分控制后的改进直接预测控制提高了d、q轴 电流跟踪精度，同时系统模型参数失配时的鲁棒性得到增强。同一开关频率下，与 无差拍预测控制相比，改进直接预测控制下的电流环带宽更大，转矩响应更优。关键词：永磁同步电机；改进直接预测控制；积分增益因子；无差拍预测控制；鲁棒性万方数据AB STRACTThe current loop performance of Permanent Magnet Synchronous Motor(PMSM) servo system determines the quality of the whole system．Predictive control which has excellent dynamic performance makes it become a hot topic of current control strategyfor high-performance servo system．Compare with deadbeat predictive control，direct predictive control(DPC)has no need for Space Vector Pulse Width Modulation (SVPWM．Current loop adopting DPC has advantages of fast dynamic response and high bandwidth．Aiming at DPC and deadbeat predictive control for PMSM current control，the main work of this dissertation iS as follows：In the vector control architecture，based on PMSM current predictive control mathematical model，this dissertation analyzes the DPC strategy for PMSM current loop in depth．The expression of optimal voltag