多模式仿人智能控制器的设计方法研究-信号与信息处理专业论文.docxVIP

万方数据 万方数据 独 创 性 声 明 本人声明所呈交的学位论文是本人在导师指导下进行的研究 工作及取得的研究成果。据我所知，除了文中特别加以标注和致谢 的地方外，论文中不包含其他人已经发表或撰写过的研究成果，也 不包含为获得电子科技大学或其它教育机构的学位或证书而使用 过的材料。与我一同工作的同志对本研究所做的任何贡献均已在论 文中作了明确的说明并表示谢意。 签名： 日期： 年 月 日 论 文 使 用 授 权 本学位论文作者完全了解电子科技大学有关保留、使用学位论 文的规定，有权保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和 磁盘，允许论文被查阅和借阅。本人授权电子科技大学可以将学位 论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索，可以采用影印、 缩印或扫描等复制手段保存、汇编学位论文。 （保密的学位论文在解密后应遵守此规定） 签名： 导师签名： 日期： 年 月 日 摘要 摘 要 本论文分 析了常 规控 制 的系统 结构和 系统 的参数对 控制性能的 影响，并 对其在应用时的 缺陷 作了深入 分析 。分析 了常规控 制中的 模型 特点、反馈功 能与系统 性能的 关系 ，对控 制系统 的开环 结构特点 、闭 环结构 特点以及 系统 阻尼因素 、变 结构控 制的优缺 点进行 了重 点分析 。通过 分析明 确 了常规 控制 系统存在 控制模 式单 一、暂 态过渡 阶段和 稳态过渡 阶段要 求不 明确，系统内 部存在矛 盾等问 题。同时分析 了控制 响应 暂态和稳 态阶段 的要 求 ，为 控制算 法改进提 供了依 据 ；分析了积 分器的 特点 ，提出 智能积 分器设 计应具有 的条 件：积分器应 具有在线学习和 完全记 忆功 能 ，且 在零频 率信号 输入时积 分放 大增益等 于无穷 大。 根据常规 控制的 分析 结果，结合 变 阻尼控 制、变 结构控 制的优 点和经典 仿人控制 算法的 缺点 ，提出 了 多模 式仿人 智能控制 器算法 的设 计方法 ，即设 计时采用 暂态阶 段和 稳态阶段 区别对 待的 办法，暂态主 要考虑 快 ，并 兼顾平 稳进入稳 态阶段 的要求；稳 态阶段 控制主 要满足稳定和准确要求。算 法设计 中用多种 控制模 式解 决各 阶段 的控制 要求 ：用主 动开环 控制对 付快速性 、用 闭环监控 对付稳 定性 ，用反向 强制控 制对 付平稳性 ，用智 能积 分对付无 差性， 各模式相 互配合 对付 鲁棒性 。运用 系统偏 差的特征 信息 、比例 作用的正 负特 点和偏差 微分特 性设 计了三种 控制算 法， 并对它们 的参数 设置 进行了讨 论， 用仿真和 实际应 用 证明了设计 方法的 可行 和算法的 优良性 能。 这种控制 方法在 解决 现代工业 过程面 对的 高标准控 制要求 时，有较强的 鲁棒性，控制器 结构 简单，物 理意义 也很 明确，通 用 性好 ，结 构及参数 调整 方便，可 以预见 其 广阔应用前 景。 关键词：常规控制，变结构， 反向控 制， 多模式， 智能积 分 ， 暂态，稳态 I ABSTRACT ABSTRACT This paper analyses the system structure of conventional control, system parameter and the bug of application. Especially it analyses the model characteristic, feedback function of conventional control. And it analyses the characteristic of open and close loop structure, system damp factor, excellent and shortcoming of changeable structure. Conventional system is exiting that control model is singleness, the demand of is ambiguity, contradiction of system interior is exit. The demand of transient state and steady state is analyzed. By analyzing the characteristic of integrator, condition of nonlinear integrator is put forward: Integrator has learning and complete memory function, then its