基于机器视觉的智能空瓶检测机器人研究-控制理论与控制工程专业论文.docxVIP

一———————鱼L塞————————_—————————～基予规爨视觉的智能空瓶检测机器人研究 一———————鱼L塞————————_—————————～ 基予规爨视觉的智能空瓶检测机器人研究 揍 要 篓予枫器援踅豹蟹毵空瓣捻测捉器人以菇麓《!廑、巍镶发、犍毙岛动他的特点成为T 当今高速啤酒生产线上必不可少的高科技设备之_。面我国机器视觉的研究和应甩还处于 起步阶段，对智能空瓶检测机器人的研究几乎是空白，避远落后予国外发达国家的水平。 我蕾谭滔生产酶夫撬穰发糕，急需嚣天的努力来填}}这～空融。为此，率文对替驻圆随检 测极爨入避褥7深入、系统豹硪究t 论文综述了滥令地界机器视觉技术豹发展与应用现状，介绍了与空瓶检测捆关的整要 机器视觉技术，分析了空瓶捡测的技术特点和难点，提出了巍线式和旋转式两种机器人的 传动结梅，设计了智能空税检测机器入的机械和电气控制方案，深入研究了多种数字图像 检测算法，研耧了餐勰空瓣淦溅摄器人实验系统，宠成了赝鸯祝槭、奄气控卷l部分和敬锌 的设计、安装和调试。 主要工作包括以下几方面： l、对啤滔行娩中定瓶检测的生产需求和工艺流程的簧求进行了完懿而详缅的描述，并 在她基璐土，逶避理论分耩和实验惑结了识器援觉蔽瑗与空瓶检测e§特点鞠难点t褥粥整 个糍能窆瓶技测机器入豹技术蒜求，提出了智艟空髓检测机器人是嶷光、机、电一体他的 高度综合复杂的工业机器视觉应用系统。 2、在总结了鞫前与空瓶硷测机器入辐关的机器说觉撬米和国矫辐美成桑的基6密上，结 提如直线式和旋转式联神枫援媾动结构，并详缎介绍了熹线武空删枧爨人的移嘲潍局会定簸梭测的实繇霭求，撬出了餐麓空；鞋睑测鞔器入系统的整体方案。在辊辍结构方甏， 以及光学成鲰系统和照明方案。对于累统的电气控制部分，本文提出了基予P C机、基于 DSP和基于税赞传感嚣的兰种结构，分析了三稀结构的特点，并设计了系统的方案· 3、对数字嚣像囊嚷技术在翻删中自蝴进行7镖鲴她研究，井激了大羹的赛验。 针对空瓶捡测的离速、商鞲度、实时{生特点，在总结分据健绕数字图像选缘捡测技术纂础 上，提出了用于瓶底、瓶口、瓶身检测的实用簿法，并通过试验验证了算法的有效性· 4、对智能信惠处璎技术在空瓶捡涮中的应用进行了分析研究和试验。将模糊信息处理 技拳和棒经隧络技术爝子圈像检溯，将多佟感器信患融合技术精子提嵩CCD摄像杌瓣动 态藏围。通过实验发现题攘姆信息处壤技硅邀{舞越瓣睑澳l具有可行性，但效槊—般，没有 明显优越性。而BP神经网络在图像梭测中效果较好，有一定的优点，但计算耗时多，在 基于P c机的应用系统中，实现高速度的实时梭测比较困难．必须借助专用运算器。而采 霸多传戆器躜像融合算法．能大幅度地提蔫CCD摄像梳的动态范硒。 5、砑割舞发了智能空瓶捡溯规#§久实验系统，鬼戒了整个系绫妁楗辍、电气控剃豁 分的设计、安装和调试，用VC0和VB6．0开发了基于PC机的一整套溯试和研究的软件 平台，建立了空瓶闰像数据库，究成了本文所有算法的测试、研究工作，为锗能空糖睑测 梳箍太钓进一步臻究羹定了缀好的基硫。本文还针对智能空瓶检测梳器入实验系统的不蹩， 一煎耋———————————————～提出了凝—}琶拜教跫橇器挠爨实验系统豹设计方案。 一煎耋———————————————～ 提出了凝—}琶拜教跫橇器挠爨实验系统豹设计方案。 通过理论分析研究和大爨实验证明了本文所提出的针对空瓶瓶疆、叛底、瓶身的数字 图像检测算法筹有效性和可行性，解决了空瓶检测机器入应用中的大部分问蹶，为进一步 的研究开发奠定了很好钓基旗a 关键词：机嚣视觉，空叛睑测，规器人，数字图像处理，人工智能 Characterizedwithautoinspec幽g痨i姆and琏痨ineectingspeedandaccuracy,intelligent empry bottle bspeetor(蝴D is o∽of the most nece蛳略}li醇technology equipments in high-s1)eed beer production．111e research and application ofmachine vision have been introduced to 01．1ieojatry just sev积years before，Compared with developed countty,we achieve fairly limitedaceomplishnmntintheresearchollIEBI．Atpresent,itisnecessaryforustodevelop疆嚣I due to the 10age and incr瞒吨beer production scale in otl