基于PLC的气动吸盘式工业机械手设计.pdfVIP

液压 气动 与 密封 ／2013年 第 03期 基于 PLC的气动吸盘式工业机械手设计 张海英 (宁波职业技术学院，浙江 宁波 315800) 摘 要：以板材加工过程中用于板材搬运的机械手为研究对象，分析了该机械手的本体结构。机械手采用气动吸盘作为机械手的末端 执行器，有 4个 自由度。详细阐述了其末端执行器关键参数的设计计算。实践证明，该机械手能完成满足生产线的要求。 关键词 ：机械手 ；气动吸盘 ；搬运 中图分类号 ：TH138 文献标识码 ：A 文章编号 ：1008—0813(2013)03—0074—03 The Design ofPneumaticM anipulatorBased on PLC ZHANG Hcd-ying (Ningbo Polytechnic，Ningbo315800，China) Abstract：Amanipulatorisregardedasstudyobject．Ithasfourdegreeofrfeedom whichisappliedforcarryingplates．Analyzed the structure of manipulator．The key parameters of end—actuator are calculated and devised．Theresultproved thatthemanipulator canmeetthedemandsofproductionline． Key words：manipulator； pneumatic sucker； Ca／Ty O 引言 (3)横移机构设计 ：X、Y两个方向横移，采用滚珠 丝杠和同步带传动，移动速度最大 50mm／s，移动行程范 随着工业生产规模 的不断扩大 ，生产线的自动化水 围0～3500ram，最大承载力 1000N； 平须大力提高，特别是在高温、重载、大噪声等恶劣的工 (4)抓放机构设计 ：采用气动方式进行工件 的抓 作环境中，人工操作劳动强度大，易发生安全事 ”。某 放，总最大吸附力 250N。 公司的板材生产线上，板材经熔化后压铸成形，再进行 1．2 总体结构 粗切割．切割后需把板材搬运到指定框架中。因工件 该工业机械手 由支架 、手臂和手爪组成 ．4个 自由 重、形状大，所 以人工搬运效率低 ，所需员工多，且易发 度分别为：X、Y、Z三个方 向的移动和Z轴旋转，图l为 生碰撞 ．影响板材的后续加工。所设计的工业机械手采 设计的机械手总体结构图。总体设计思想为：X、Y、z三 用真空吸盘作为机械手 的末端执行器 ，利用真空吸附 个方 向采用伺服电机驱动，通过丝杠、同步带、轮系等 方式抓取工件 ．可 自动搬运板材阁。 机械机构进行间接传动，末端执行器为气动吸盘手爪， 1 机械手结构 可通过改变吸盘位置实现不同形状工件的抓放 。 1．1 结构要求 该机械手的作用是将粗切割后的板材(约 lOkg)从 工作台上搬运到堆放架 内，要求叠放有序 ，不能碰撞 。 结构上要求能实现 X、Y、Z三个方向的移动 ，且 Z轴能 旋转，结合实际生产线情况