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四轮全向移动机器人转弯半径的研究 摘要：本文研究四轮全向移动机器人的转弯半径，通过对四轮移动 机器人动力学建模和运动学分析，得出四轮全向移动机器人转弯半径的动 力学方程，并根据四轮全向移动机器人的运动特性对未知量求解，从而得 到四轮全向移动机器人转弯半径的动态方程，为进一步研宄四轮全向移动 机器人的机动性提供了理论基础。 Abstract： In this paper， the turning radius of a four-wheel omnidirectional mobile robot is studied. Based on the dynamics modeling and kinematics analysis of a four-wheel mobile robot, the turning radius of a four-wheel omni-directional mobile robot is obtained. The dynamic equation of the turning radius of four-wheel omnidirectional mobile robot is obtained ， which provides a theoretical basis for further research on the maneuverability of four-wheel omni-directional mobile robot. ?p键词：四轮全向移动机器人；转弯半径；动力学方程 Key words： four-wheel omni-directional mobile robot； turning radius； dynamic equation 屮图分类号：TP242文献标识码：A文章编号：1006-4311 (2017) 09-0117-03 0引言 四轮移动机器人，是一个集环境感知、动态决策与规划、行为控制与 执行等多功能于一体的综合系统。近年来，四轮移动机器人的应用范围大 为扩展，不仅在工业、农业、医疗、服务等行业中得到广泛的应用，而且 在城市安全、国防和空间探测领域等有害与危险场合得到很好的应用。 随着四轮移动机器人应用范围的不断増大，对四轮移动机器人机动性 的要求也变得越来越高。四轮移动机器人的工作环境比较复杂，在种类繁 多的环境中，良好的机动性可以使四轮移动机器人拥有更好的适应性，可 以在更加广泛复杂的环境中完成工作。转弯半径是四轮移动机器人机动性 的重要评价标准，同等外形标准的四轮移动机器人具有更小的转弯半径， 可以使四轮移动机器人更加灵活，通过性更强，从而使四轮移动机器人的 机动性更强。 目前，四轮移动机器人的转弯半径还没有比较深入的研宄，木文通过 对四轮全句移动机器人动力学建模和运动学分析，得出四轮移动机器人的 转弯半径的运动学方程，从而可实现控制输入量得到四轮全向移动机器人 输出变量转弯半径R的动态值。 1四轮全向移动机器人动力学建模 首先建立如图1示的四轮全向移动机器人的运动的局部坐标系， XZ-Z-YZ为固定于四轮全向移动机器人质心的动坐标系，XZ沿四轮全向移 动机器人车身的纵向对称线方向，移动方向为正方向，YZ沿四轮全向移动 机器人车身的横向对称线方向，垂直于用移动方向，向右为正。X-O-Y为 全局华标系，其原点固定于地面，为四轮全向移动机器人运动的绝对坐标 系。 在四轮全向移动机器人的局部坐标系中？琢i为四轮全向移动机器人 的四个轮子的转角，P为四轮全向移动机器人局部坐标系与全局坐标系的 角度差（P为四轮全向移动机器人的航向角），Fsi为四轮移动机器人四个 轮子运动方向所受的阻力，Fti为四轮移动机器人四个轮子运动的法线方 向所受的阻力。L为四轮全向移动机器人的轴距，质心到前轴和后轴的距 离分别Lf和Lr, d为四轮全向移动机器人的轮距。 其中V为四轮全向移动机器人的质心速度，a为四轮全向移动机器人 质心的向心加速度。 四轮全向移动机器人的向心加速度主要由四轮移动机器人的四个轮 子摩擦力在质心速度法线方向的合力提供，而此合力是一个未知量，需耍 我们进一步分析求解。 2四轮全向移动机器人动力学方程未知量的求解 2.1建立四轮全句移动机器人整体运动学方程 四轮全向移动机器人的结构属于刚性，可忽略侧翻运动，所以本文建 立的四轮全向机器人运动学模型有11个自由度，其屮机器人本体具有纵 向、横向、横摆三个自由度，每个轮?了?各有一个转动和转向的自由度。 上式中m为四轮全向移动机器人的总质量（kg）, IZ为四轮全向移动 机器人以质心的垂线为中心的的转动惯量（kg/m2）, wR为四轮全向移动机 器人的横摆角速度，FXi是四轮全向移动机器人四个轮子受力在四