青岛大学自动化与电气工程学院计算机控制技术课件 第4章（6）.pptVIP

【例4-1】在下图所示的计算机控制系统中 ，采样周期T=1s，试针对单位速度输入函数设计最少拍有纹波系统，画出数字控制器和系统的输出波形。 * * 国家级精品课程《计算机控制技术》 主讲教师：于海生 教授 青岛大学 第20讲第4章 常规及复杂控制技术（六） 1.被控对象含有纯滞后情况 2.广义对象脉冲传递函数的稳定性 3.选择Фe(z)的约束条件 4.3.4??最少拍有纹波控制器的设计 当被控对象含有滞后时，有 Gc(s)= Gc(s) e-τs Gc(s)是不含滞后部分的传递函数，τ为纯滞后时间。 1. 被控对象含有纯滞后情况 对于下图的计算机控制系统 1. 被控对象含有纯滞后情况 令 d =τ/T 则广义对象脉冲传递函数为 当Gc(s)中不含纯滞后时，d=0; 当Gc(s)中含有纯滞后时，d≥1（即d个采样周期的纯滞后）。 2. 广义对象脉冲传递函数的稳定性 对于广义对象脉冲传递函数 设G(z)有u个零点(b1、b2、…、bu)和v个极点(a1、a2、…、av )在z平面的单位圆上或圆外。 则，重新表示G(z)为 G(z)是G(z)中不含单位圆上或圆外的零极点部分。 可知，为避免使G(z)在单位圆外或圆上的零点、极点与D(z)的零点、极点对消，同时又能实现对系统的