豫科版高中信息技术选修3简易机器人制作平面连杆传动机构.pptVIP

平面连杆传动机构 学习导航 1.什么是平面连杆机构？ 2.连杆机构是如何转换运动形式的？ 3.尝试设计和制作一些简单的连杆传动装置。 现象与问题 雨伞和摇头风扇是家庭生活的常见品。 雨伞 摇头风扇 讨论： 1.雨伞是如何开启和收拢的？ 2.摇头风扇是如何实现摇头的？ 3.你知道雨伞及摇头风扇中各有什么传动机构吗？ 连杆机构由若干个刚性杆件通过转动关节（也称铰链）、移动关节（也称滑道）连接而成。如果构件（包括杆件和关节）上每个点的运动平面相互平行，则称为平面连杆机构。 连杆机构听起来很陌生，如果分析一下现象与问题”中的两个实例，对连杆机构的概念、特点及作用便不难理解雨伞的骨架一般由8条支路组成，每一路都是一个简单的平面连杆机构，其原理简化成图4.14。我们在雨天撑开雨伞，就是推动滑块沿伞柄向上运动，让连杆带动摇杆围绕位于伞顶的铰链中心摆动，结果伞布张开。摇头风扇中也包含了一个平面连杆机构（原理见图4.15）。图4.14、图4.15中的平面连杆机构有个共性，即用铰链将4个杆件连接而成，因此称为平面四连杆机构。 平面四连杆机构中，与机架相连的杆件称为连架杆，能绕定轴做整周回转的杆件称为曲柄，绕定轴做往复摆动的杆件称为摇杆或摆杆，不与机架相连的杆件称为连杆，只做往复移动的杆件称为滑块。 比较典型的平面四连杆机构有曲柄摇杆机构（可将曲柄的整周回转运动转换为摇杆的往复摇摆运动，见4.16）、曲柄滑块机构（可将曲柄的整周回转运动转换为滑块的直线运动，见图4.17）、双曲柄机构（与机架相连的两个杆件均能做整周转动等）。 平行四连杆机构的两组相对的杆件长度彼此相等（图4.18），它是双曲柄机构的一个特例，在日常生活中常见。 机器人中的连杆机构 工业机器人一般由机座、腰部、大臂、小臂、手腕等组成（图4.19）。为了减小运动惯性和增大小臂的驱动力矩，小臂驱动电机通常安装在大臂与腰部的连接关节上，通过个平行四连杆机构驱动小臂运动。图4.20是六足步行机器人模型，其6条腿分布于机器人身体两侧：中间的1对为主动腿，前后2对为从动腿。通过直流电机，带动同步带，再驱动中间的2条主动腿，主动腿通过连杆机构传动使前后4条腿协同运动。该六足机器人能够完成预定的直线行走和爬坡（最大爬坡角度15°）任务。 探究尝试 图4.21为内燃机的工作原理示意，图422是机车车轮的联动机构，试分析它们分别属于什么类型的连杆机构。 谢 谢