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基于视觉传感器的ADAS纵向行驶工况识别方法研究 ——王楠刘卫国张君媛张惠童宝锋基于视觉传感 器的AS纵向行驶工况识别方法研究一DA41 基于视觉传感器的A S纵向D A 行驶工况识别方法研究* 王楠1 刘卫国2 张君媛张惠3 童宝锋1 （吉林大学汽车仿真与控制国家重点实验室 长春11.300 2 2 ； 浙江省汽车安全技术研究重点实验室杭州3 1 0 0 0 0； 2 . ）中国第一汽车集团公司技术中心 长春13. 30022 摘 要 汽车先进驾驶辅助系统在应用时要根据不同的车辆行 驶工况对车辆进行相应的控制，而准 确的车辆行驶工况识别信号是合理的控制策略的基础。为了得到 准确的车辆行驶工况识别信号，利 用视觉传感器分别对车辆跟踪定位，以及车道线检测技术进行了 研究。利用a d a b o o s t分类器检测出 前方车辆；应用文中提出的基于坐标映射与定比分线并能够抵抗 俯仰角干扰的测距方法进行车辆定 位，验证结果显示该测距方法误差小于1 m；再应用改进后的基 于置信度判断与Km a n滤波技术的a 1 车道线跟踪检测方法进行车道线检测，并通过实车道路试验对此进行了验证，验证结果显示该车道线 。提出1种基于P检测方法误差小于1。r e S c a n的将所应 用的车辆跟踪测距与车道线跟踪检测方法相 结合的方法，用以实现汽车A并通过PS纵向行驶工况的识别， Sea n仿真场景验