基于误差四元数分解的刚体姿态跟踪滑模控制_李铁军.pdfVIP

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2019-08-08 发布于江苏
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基于误差四元数分解的刚体姿态跟踪滑模控制_李铁军.pdf

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　　　　　　　　　　　　　　　　 2009 8 28 　　　　　　　　　　　　　　CHIN ESE SPACE SCIENCE A ND TECHNOLOGY　　　　　　　4　　 1, 2 1 李铁军黄海 (1 , 100083)(2 , 100854) 　对于转动惯量参数时变和参数不确定以及外部扰动和作用力矩方向偏的刚体姿态跟踪系统, 文章提出了采用滑模控制的方法。利用误四元数建立数学模型, 通过误四元数分解进行反馈线性化得到指令角加速度;设计滑模控制律, 实现指令角加速度跟踪。仿真结果表明, 文章所求控制律对刚体姿态跟踪系统具有稳定性和鲁棒性。　鲁棒性　误四元数　姿态跟踪系统　滑模控制　飞行器 1　 , , , 、。, 。 [1] , , 。, :、、 [2] [3-6, 8-9] , 。 , , , 。 , , 。 , , , , 。 2 　 2.1　 d a Qd , b a Qb , b d Qbd , Qbd : Qbd = Qd＊ Qb 　Qb =[qb0 　qb 1 　qb2 　qb3];Qd =[qd0 　qd 1 　qd2 　qd3];Qbd =[qbd0 　qbd 1 　qbd 2 　qbd 3];Qd＊Qd bd ; 。, d Q , b。 :2009-02-01。 :2009-04-07 2009 8 　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　2　9　 1 , , d X b X , X T [0　r ⊥y 　r ⊥z ] , Ψ⊥, Qbd ⊥; , X b, Ψ‖, Qbd ‖。 : Qbd ⊥ =[qbd ⊥0 　qbd ⊥1 　qbd ⊥2 　qbd ⊥3] T Qbd ‖ =[qbd ‖0 　qbd ‖1 　qbd ‖2 　qbd ‖3] T Ψ⊥ qbd ⊥0 =cos Ψ‖ 2 qbd ‖0 =cos 2 qbd ⊥1 =0 Ψ‖ qbd ‖1 =sin Ψ⊥ 　　　　 2 qbd ⊥2 =r ⊥y sin