一种仿生机械臂空间位置反馈方法的研究_贺巧玲.pdfVIP

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2019-08-08 发布于江苏
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第卷第期西安交通大学学报４６１Ｖｏｌ．４６Ｎｏ．１　　　　　　　　　年月　　２０１２１ＪＯＵＲＮＡＬＯＦＸＩ′ＡＮＪＩＡＯＴＯＮＧＵＮＩＶＥＲＳＩＴＹＪａｎ．２０１２　　　　一种仿生机械臂空间位置反馈方法的研究，，，贺巧玲张进华李婷洪军（，，）西安交通大学机械制造系统工程国家重点实验室７１００４９西安：，，摘要为了解决仿生机械臂空间位置反馈的问题将眼电图作为神经反馈应用于仿生机械臂空间位置反馈系统，，通过多角度目标点重复扫视实验分析眼球转动角度与对应眼电信号特征之间的映，、，射规律建立了人眼双目视觉定位模型采用四元数法构建人眼仿生机械臂坐标转换模型并通过．、，自行设计的物理实验平台进行坐标转换参数标定计算旋转矩阵和平移向量根据参数化定位模型，，将提取到的目标点转换为机械臂坐标系位置信息从而实现了空间定位研究结果表明人眼双目．，，视觉的定位模型可以有效地提取目标点坐标为仿生机械臂提供空间位置反馈同时也为仿生机械臂空间位置反馈提供了新思路．：；；；关键词定位模型眼电图仿生机械臂位置反馈中图分类号：文献标志码：文章编号：（）ＴＢ９２Ａ０２５３　　－９８７Ｘ２０１２０１－００５３－０７ＰｏｓｉｔｉｏｎＦｅｅｄｂａｃｋｏｆＢｉｏｎｉｃＭａｎｉｕｌａｔｏｒＦｏｌｌｏｗｉｎ　　　　ｐ　ｇＥｌｅｃｔｒｏｏｃｕｌｏｒａｈＳｉｎａｌｓｇｐｙｇ　，，，ＨＥ　ＱｉａｏｌｉｎＺＨＡＮＧ　ＪｉｎｈｕａＬＩ　ＴｉｎＨ