误差四元数及其在航天器姿态控制中的应用_韦娟.pdfVIP

第24 卷 第2 期 飞 行 力 学 V ol . 24 N o. 2 2006 年6 月 FL IGH T D YN A M ICS June 200 6 误差四元数及其在航天器 姿态控制中的应用 1 2 韦 娟 , 宁方立 ( 1. 西安电子科技大学 综合业务网国家重点实验室, 陕西 西安 7 10071; 2. 西北工业大学 机电学院, 陕西 西安7 1007 2) : 以四元数作为定位参数对航天器进行姿态控制。首先导出了误差四元数矢量, 从而解决了航天器 姿态控制中最终姿态表示的非单值性问题; 其次, 通过一个典型例子提出了非线性三轴姿态控制方法, 该方法 以误差四元数作为反馈量, 以控制力矩陀螺作为执行元件, 利用李亚普诺夫函数对非线性系统进行控制, 为大 型航天器的姿态控制开辟了新的途径; 最后, 给出了仿真结果, 从而说明了以误差四元数作为定位参数的航天 器姿态控制法具有计算速度快、计算精度高等优点。 : 误差四元数; 定位参数; 姿态控制 : V4 124 : A : 1002-0853 (2006) 02-00 60-0 3 T 引言 q( 0) = q0(0) q1(0) q2(0) q3(0) 目标姿态四元数为: T 传统的有关航天器的姿态控制多采用欧拉角 q(c) = q0(c) q1(c) q2(c) q3(c) 法, 此方法在计算时需多次进行三角运算, 并在进行 那么误差四元数 T 大角度机动调整时有奇点出现, 因此用于解决大角 q(e) = q0(e) q1(e) q2(e) q3(e) 度姿态机动不太合适。本文以四元数作为刚体的定 表示目标姿态相对于当前姿态的四元数。 位参数, 刚体位置可由绕特征轴的一次等价平面转 依代数四元数的乘法顺序和乘法规则, 它们之 [ 1] 动给定, 此特征轴提供了姿态变换的最短角路径, 这 间的关系式可表述为 : 就能缩短姿态重新定向的时间。而且刚体的所有运 q(e) = M (q( c) ) q( 0) ( 1) 动学方程均以算子的形式给出, 从而简化变换式, 并 其中: 把它们变成对标量的代数运算。 q0(c) q1(c) q2( c) q3(c) 非线性控制最简单形式的反馈线性化方法是将