过程控制第3章.pptVIP

3 c）通用外围设备：有打印机、记录仪、图形显示器、软盘、硬盘及外存储器。其功能主要是为了扩大计算机主机的功能而配置的。 b）I/O接口与I/O通道：是计算机主机与外部连接的桥梁，常用的I/O接口有并行接口、串行接口 3 2) 过程计算机系统的软件 a）系统软件：是由计算机及过程控制系统的制造厂商提供，用来管理计算机本身资源，方便用户使用计算机 b）应用软件：用户根据要解决的控制问题而编写的各种程序 软件：是指计算机控制系统中具有各种功能的计算机程序的总和。 软件分为系统软件和应用软件 3 3、过程计算机控制系统的特点 1) 是由模拟和数字部件的混合系统。 2) 由于计算机控制系统包含连续信号外，还包含数字信号，从而使计算机控制系统和连续控制系统在本质上有许多不同。 3) 在计算机控制系统中，控制规律是用软件来实现 4) 在计算机控制系统中，一个控制器可采用分时控制的方式同时控制多个回路。 5) 可实现分级计算机控制、分布控制等，从而实现控制与管理一体化，使工业企业的自动化程度提高。 3 二、数字控制器的模拟化设计 模拟化设计的基本步骤：根据系统已有的连续模型，按连续系统理论设计模拟调节器，然后按照一定的对应关系将模拟调节器离散化，得到等价的数字控制器，从而确定计算机的控制算法。 模拟化设计方法： 1、离散化方法 1）差分变换法：差分近似分后向差分和前向差分，离散法只采用后向差分法 a) 一阶后向差分 b) 二阶后向差分 3 2、零阶保持器法 零阶保持器法：离散近似后的数字控制器的阶跃响应序列与模拟调节器的阶跃响应的采样值相等 3 2、数字PID控制算法 模拟过程控制中，PID控制算式为 3 1)、位置型PID算式 3 2)、增量型PID算式 3 3 3、数字PID控制算法的改进 1）积分项的改进：积分作用是消除残差，为了提高控制性能，有如下改进措施： a) 积分分离 b) 抗积分饱和：执行机构已到极限位置仍然不能消除偏差时，由于积分作用，PID差分方程式所得的运算结果将继续增大或减小，称为积分饱和； 3 c) 消除积分不灵敏区 为消除积分不灵敏区，通常采用一下措施 1）增加D/A转换位数，加长运算字长 c) 带积分不灵敏区 3 2、微分项的改进 1) 偏差平均 2) 测量值微分：微分项中不考虑给定值微分，只对测量值进行微分 4、数字PID控制器的工程实现 3 1）给定值处理： 包括给定值选择与给定值变化率限制等 2）被控量处理： 包括数字滤波、数据处理以及高、低限报警 3）偏差处理： 包括数据处理、输入补偿与上限报警 4）控制量处理： 包括输出补偿、输出保持与安全输出限制等 5）自动、手动切换 1）选取采样周期时，一般应考虑下列几个因素 2）采样周期应远小于对象的扰动周期 采样周期应比对象的时间常数小得多，否则采样 值无法反映瞬变过程 3）考虑执行器的响应速度 4）对象所要求的调节品质 5）性能价格比 6）计算机所承担的工作量 3 5、采样周期的选取 选取采样周期时，一般应考虑下列几个因素 3 三、过程计算机控制系统设计方法 过程计算机控制系统的设计基本原则： 1、可靠性高 2、实时性强 3、通用性好 4、操作性好 5、经济效益高 第一节 过程控制系统工程设计概述 一、对过程控制系统设计的一般要求 1、安全性： 整个生产过程中，确保人员设备的安全 2、稳定性： 指系统在一定外界干扰下，在系统参数、工艺 条件一定的变化范围内能长期稳定运行的能力。 3、经济性： 指提高产品质量、产量的同时，降耗节能，提 高经济效益与社会效益。 3 3 二、过程控制系统设计步骤 1、建立被控过程的数学模型 第一步 2、控制设计方案 3、控制设备选型 4、实验（和仿真） 3 三、过程系统设计的主要内容四个方面 1、方案设计：是系统设计的核心 2、工程设计：是在控制方案正确设计的基础上进行 3、工程安装：是保证系统正常运行的前提 4、仪表调校、调节器参数整定：是系统运行在最佳状态的重要保证 3 四、系统设计中的若干问题 1、越限报警与联锁保护 越限报警：应根据工艺要求设置高、低限报警值 联锁保护：当生产出现异常时，为保证设备、人身的安全，使各个设备按一定次序紧急停止运转。 3 第二节 控制方案设计 一、过程控制系统的性能指标 过程控制系统在运行中有两种状态： 稳态和动态 控制方案设计的依据： 系统阶跃响应性能指标、偏差积分性能指标 3 1、系统阶跃响应性能指标 3 1、余差C： 指系统过渡过程终了时给定值与被控参数稳态值之差 常用的主要