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金属探测声控避障循迹智能小车
队员?1：
队员?2：
队员3：
作品类别:?5?自动化装置类
摘?要：
本设计由声控模块，循迹模块，避障模块，电机驱动模块，数码显示模块，
稳压模块，转向灯，报警器，金属传感，舵机等部分构成。
本设计采用STC89C52作为小车的控制核心，实现对各个模块的通讯和控制。
声控部分由声控模块完成，循迹部分以红外循迹传感器组成，将采集到的数据
处理后反馈至单片机，避障部分由超声波传感器结合舵机组成，电机驱动部分
由L298N模块完成，显示部分由数码管显示模块完成，稳压部分采取经典7805控
制电路。
该小车具有声控转向、自动避障、智能循迹并寻找金属和报警的功能，实
现自动化和半自动化于一体，基于稳定的硬件电路设计以及可靠的软件算法，
小车能够实现预期功能。
关键字：循迹；避障；声控；金属探测
目录
前言?............................................................... 1
第?1?章 整体构思?...................................................1
第?2?章 方案论证?...................................................2
2.1?小车主体设计?................................................ 2
2.2?循迹方案?.................................................... 2
2.3?电机驱动模块?................................................ 3
2.4?壁障模块?................................................... 3
2.5?声控模块?................................................... 4
2.6?显示模块?.................................................... 5
2.7?金属探测模块?................................................ 5
2.8?车灯装饰?.................................................... 5
第?3?章 最终方案?...................................................5
第?4?章 硬件电路设计?...............................................6
4.1?电源和主控制器模块?.......................................... 6
4.2?显示模块?.................................................... 7
4.3?电动机驱动模块?.............................................. 8
4.4?循迹模块?.................................................... 9
4.5?避障模块?................................................... 10
4.6?声控模块?................................................... 11
4.7?金属探测模块?............................................... 12
4.8?车灯模块?................................................... 13
第?5?章 软件设计?..................................................13
参考文献：?........................................................ 14
前言
随着机械自动化的不断发展，人们在工作、生活的各个方面都
希望能够利用自动化的操作来提高工作效率，使生产发展能够得到
不断的提高。在实际应用中，具有智能化的机器人在人们无法触及
的工作场合下更是大显身手，如各种军事机器人、勘探机器人、防
暴机器人等。和我们日常生活更为接近的有各种医疗机器人、汽车
自动泊位系统、自动驾驶系统等等。任何一个机器
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