反馈控制的原理.pptVIP

反馈控制的原理 在以上反馈装置中，发电机为 被控对象 ，其端 电压 U 为 被控量 ，实现控制的设备称为 控制器 ，被 控对象与控制器组成的系统称为 控制系统 。先从被 控对象获取信息，反过来又把调节被控量的作用馈 送给被控对象，这种控制方法称为 反馈控制 ，按被 控量偏离整定值的方向而向相反方向改变控制量的 反馈称为 负反馈 。其中信息的传送途径是一个自身 闭合的环，称为 闭环 。 反馈控制系统＝被控对象＋控制器 包括以下基本部件： ? 量测元件 ? 整定元件，电源 U 0 。 ? 比较元件 ? 放大元件，放大器 8 。 ? 执行元件，执行电动机 5 。 ? 校正元件 ? 能源元件，放大器所用电源。 反馈控制系统的构成 执行机构 控制对象 控制器 - 期望电压 实际电压 发电机电压闭环反馈控制系统 负反馈 ：使系统的输出值与目标值的偏差愈来愈小 正反馈 ：使系统的输出值与目标值的偏差愈来愈大 正反馈和负反馈 正反馈并不都是不好的，有的系统需要正反馈 的作用。如原子弹引爆装置中要用到的裂变链式反 应。又如在植物保护中，为了消灭有害的昆虫，大 量繁殖这种害虫的天敌。 一个军士每天早晨 9 点钟路过珠宝店时，都与橱 窗里的精密时钟对表。一天，这个军士走进店内，向 店主恭维那只精密时钟的准确性。 “它是不是按照阿林顿的时间信号精确对时的？” 军士问。 “不，”店主说，“我每天下午 5 点按照城堡的 鸣炮声来调钟。告诉我，军士，为什么你每天都要停 下来对表呢？” 军士答道：“我是城堡中的炮手！” 在这个故事中，是正反馈还是负反馈占优势？若 这个珠宝店的“精密”时钟每 24 小时慢 2 分钟，军士 的表每 8 小时慢 3 分钟的话，那么 12 天后，城堡中鸣炮 的时间误差是多少？ 实例分析 1 ：军士与店主 系统的稳定性 稳定性的定义 稳定性可以这样定义：当一个实际的系统处于 一个平衡的状态时（就相当于小球在木块上放置的 状态一样）如果受到外来作用的影响时（相当于对 小球施加的力），系统经过一个过渡过程仍然能够 回到原来的平衡状态，我们称这个系统就是 稳定的 ， 否则称系统 不稳定 。一个控制系统要想能够实现所 要求的控制功能就必须是稳定的。 稳定性的萌芽思想 ? 2000 年前 ，汉朝的淮南王刘安 《淮南子 ? 说山训》 ： “下轻上重，其覆必易”； ? 宋朝沈括在 《梦溪笔谈》中把这种观察到的事实付诸 于应用 ，他在《忘怀录》 中指出：“安车车轮不欲高， 高则摇” ； ? 类似稳定，至少可以追溯 1500 年前到晋书上所述“行 人安稳，布帆无恙” ； ? 西方“ stable” 源出于拉丁文“ stabilis” ，表示坚持、 保持的意思； ? 以上说法与观念表现了对稳定这一概念的最初理解。 稳定性科学概念的发展 18 世纪下半叶到 19 世纪末 ，发生了一些具有深远 影响的事件，从中人们可以看到稳定性理论产生的必 然性。 ? J. Watt 1765 改进了 T. Newcomen 发明的蒸气机 ，引发 了工业革命； ? J. L. Lagrange 1780 年出版 《分析力学》，科学地讨 论了平衡位置的稳定性； ? C. Hermite 1856 年建立了关于多项式对根交错的理论； ? J. C. Maxwell 1868 年发表的“论调节器” ，讨论了蒸 气机自动调速器与时钟机构的运动稳定性； ? A.L. Cauchy 在 19 世纪给出了关于极限描述的 ? － ? ， ? － N 语言； ? H. Poincare 在微分方程定义的积分曲线和天体力 学方面作出了贡献； ? G. Peano ， I. Bendixson 和 G. Darboux 微分方程解 对初值及参数连续依赖性的研究。 上述这些重要事件及相关科学的进展促成了 19 世 纪末稳定性理论的两个主要学派的形成。 稳定性科学概念的发展 ? Routh-Hurwitz （ 1875 ， 1895 ）通过判断系 统的特征根是否在左半平面判定系统是否稳 定； ? A.M. Lyapunov 1892 发表著名的博士论文 《运动稳定性一般问题》，通过考察系统能 量是否衰减来判定稳定性。 两个主要学派 u b dt du b dt u d b dt u d b y a dt dy a dt y d a dt y d a m m m m m m n n n n n n 0 1 1 ) 1 ( 1 ) ( 0 1 1 ) 1 ( 1 ) ( ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ＋ dt d s ) 0 ( ... ) 0 ( ) 0 ( ) ( ) ( ) 1 ( 2 1 ?