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2020-11-09 发布于天津
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现代控制理论动态规划法文档.ppt

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现在我们用动态规划法来求解。从初始端开始，经过级决策得到的最优性能指标可表示为 N ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 1 0 0 0 min N T T T N u i w N N ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? x x Sx x i Q i x i u i R i u i ， (9-17) ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 1 0 min N T T T N k u i w k k N N ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? x x Sx x i Q i x i u i R i u i ， (9-18) 根据最优性原理，可以建立函数方程如下：如果过程是从第级开始至终产端，则这一段的最优性能指标可表示为： k ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 1 min 1 1 T T N k N k u k w k k k k k k k k w k k ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? x x Q x u R u x ，，假设二次型问题的最优性能指标为状态的二次函数： ? ? ? ? ? ? ? ? T N k w k k k k k ? ? ? ? ? ? x x P x ， (9-20) 上式对成立，代入式 (9-19) 得： 0,1, , 1 k N ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? min ( ) ( ) ( ) ( 1) ( 1) ( 1)} T T N k u k T T w k k k k k k k k u k R k u k x k P k x k ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? x x Q x u R u ， (9-21) 将系统状态方程代入，得： ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? min 1 T T N k u k T T T T w k k k k k k k k k k k k k k k k k k ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? x x Q x u R u x A u B P A x B B u ， (9-22) u 设不受约束，则令 ?? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 2 1 2 1 0 T T k k k k k k k k k ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? R B P B B P A x u (9-23) 可得： ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 1 * 1 1 T T k k k k k k k k k k k ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? u B P B R B P A x G x (9-24) 式中 ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 1 1 1 T T k k k k k k k k ? ? ? ? ? ? ? ? ? G B P B R B P A 现在需要确定，将式 (9-24) 代入式 (9-22) ，并利用的假设，则式 (9-22) 可写成： ? ? k P ? ? ? ? ? ? ? ? T N k w k k k k k ? ? ? ? ? ? x x P x ，第九章动态规划法动态规划法是求解控制变量限制在一定闭集内的最优控制问题的又一种重要方法，它是由美国学者贝尔曼于 1957 年提出来的。动态规划法把复杂的最优控制问题变成多级决策过程的递推函数关系，它的基础及核心是最优性原理。本章首先介绍动态规划法的基本概念，然后讨论如何用动态规划法求解离散及连续系统的最优控制问题。第一节动态规划法的基本概念一、多级决策过程所谓多级决策过程是指把一个过程分成若干级，而每一级都需作出决策，以便使整个过程达到最佳效果。为了说明这个概念，首先讨论一个最短路线问题的例子。