自动控制原理 ch 4-3 广义根轨迹.pdfVIP

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2020-12-18 发布于安徽
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自动控制原理 ch 4-3 广义根轨迹.pdf

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11/3/2013 第四章线性系统的根轨迹法 4-1 根轨迹法的基本概念 4-2 绘制根轨迹的基本法则 4-3 广义根轨迹 4-4 线性系统的控制性能分析 4-5 线性系统的根轨迹法校正一、参数根轨迹一、参数根轨迹普通根轨迹（一般根轨迹） —— 以根轨迹增益为可变参数的根轨迹。参数根轨迹 —— 以某个系统参数(如时间常数、反馈系数等)为可变参数的根轨迹。 1 11/3/2013 例：已知系统的开环传递函数，试绘制以时间常数 T 为可变参数的根轨迹。   1 T 在分母，前述 G s H s    s Ts 1 s 1 规则无法使用！解：系统的特征方程    s Ts 1 s 1 1 0 2   2 2 Ts s 1 根轨迹   Ts s 1 s s 1 0  1 0 s 2 s 方程  1 2   Ts s 1     令 G s H s       1G s H s 0 s 2 s 1 T 为分子系数，前等效开环传递函数述规则可以使用！ 2 1   z 0, z 1 Ts s 1 1 0 1 0 1,2 3    2 1 1 s Ts  s   1 s s p 1,2 0.5 j 0.866 j  开环零极点； p1 0.866  分支数；3条  实轴上的根轨迹；  渐近线；1条有m – n = 1 条根轨迹 z1 -1 -0.5 0 z2,3 起始于s平面的无穷远处（无限极点）。实际