模糊pid控制学术报告.pptVIP

模糊控制器 2. 运动控制器结构设计 ? 运动控制系统结构如图 8 所示 图 8 逆运动学方程 PID 调节器 动力学模型 坐标变换 速度变换 k p k i k d + + + - e U V U V V 基于模糊 PID 的运动控制 RoboCup 小型组机器人 ? 一、模糊控制算法 ? 二、 PID 控制算法 ? 三、 模糊 PID 控制 ? 四、模糊 PID 控制在 RoboCup 小型组机器人的应用 目 录 一 . 模糊控制算法 ? 1. 模糊控制概述 ? （ 1 ）定义和诞生 ? （ 2 ）应用领域 ? 2. 模糊控制的数学基础 ? （ 1 ）语言变量、语言值和规则 ? （ 2 ）模糊集合、模糊规则和模糊推理 ? （ 3 ）解模糊 ? 3. 模糊控制器简介 ? （ 1 ）模糊控制器组成 ? （ 2 ）模糊控制器设计步骤 ? （ 3 ）模糊控制器的特点 （ 1 ）定义和诞生 ? 模糊逻辑控制 (Fuzzy Logic Control) 简称模糊控制 (Fuzzy Control) ，是以模糊集合论、模糊语言变量和 模糊逻辑推理为基础的一种计算机数字控制技术。 ? 1974 年，英国的 E ． H ． Mamdani 首先用模糊控制语句 组成模糊控制器，并把它应用于锅炉和蒸汽机的控制，在 实验室获得成功。这一开拓性的工作标志着模糊控制论的 诞生。 ? 模糊控制实质上是一种非线性控制，从属于智能控制的范 畴。 （ 2 ）应用领域 ? 模糊控制系统已经广泛应用于自动控制工程、科学研究、 信号处理、数据库管理、信息重现、生物医电、心理学和 其他领域。 ? （ 1 ） 飞机或者宇宙飞船 ? （ 2 ）自动公路系统 ? （ 3 ）汽车业 ? （ 4 ）制造系统 ? （ 5 ）电力工业 ? （ 6 ）过程控制 ? （ 7 ）机器人学 ? （ 8 ）高速列车控制 2. 模糊控制的数学基础 ? （ 1 ）语言变量、语言值和规则 模 糊 化 推理机 规则库 解 模 糊 u 1 u 2 u n 精确输入 模糊输入 模糊结论 精确输出 y 1 y 2 y 3 图 1 模糊系统控制器 … … ? 论域： 普通集合 U i 和 Y i 分别称为 u i 和 y i 的论域。 ? 语言变量： 为了定义规则库中的规则，要用语言来描述模 糊系统的的输入和输出。 ? 语言值： 语言变量取的值。 ? 语言规则： 用“如果 条件 那么 结论”的形式表示。 （ 2 ） . 模糊集合、模糊规则和模糊推理 ? 模糊集合和隶属函数 ： ? 经典集合是有明确界限的集合，而模糊集合和经典集合相 比，是没有明确的界限的集合。从不属于某集合到属于某 集合是渐进过渡的，这种平滑的过渡过程使用隶属函数来 定义的。 ? 若 X 是论域，则关于 X 的模糊集合 A 表示为 ? A={(x ， u A (x))|x ∈ X} ? u A (x) 称为 x 对 A 的隶属函数，可以完成 X 到【 0 ， 1 】闭 区间的任意一个映射。 ? 模糊集合同样具有 包含 并 交 补等集合运算。 ? 隶属函数的的几种常见参数化函数： 三角形 梯形 高斯型 图 2 ? 隶属函数的确定方法：当论域离散时，根据主观经验，直 接或间接给出元素隶属成都的具体值，由此确定隶属函数： ? 1. 主观经验法 （ 1 ）专家评分法（ 2 ）因素加权综合法（ 3 ）二元排序法 ? 2. 模糊统计法 应用概率统计基本原理，以调查统计测试结果所得出的经 验曲线作为隶属函数曲线。 ? 3. 指派法 就是根据问题的性质套用现成的某种形式的分布，然后根 据测量数据确定分布中所含的参数。 ? 模糊 if-then 规则 如果 x 是 A ，那么 y 是 B 其中 A 和 B 分别是论域 X 和 Y 得语言变量，“ x 是 A ”是条 件，“ y 是 B ”是结论。 ? 模糊推理（近似推理） 模糊推理就是从一套模糊规则和一个或者多个条件得出结 论的推理程序。 (1) 广义假言推理（ GMP 规则） “如果 x 为 A ，那么 y 为 B ”和“ x 为 A ”，推出“ y 为 B ” (2) 广义拒式推理（ GMT 规则） “如果 x 为 A ，那么 y 为 B ”和“ y 为 B ”，推出“ x 为 A ” (3) 广义段论推理（ GHS 规则） “如果 x 为 A ，那么 y 为 B ”和“如果 y 为 B ，那么 z 为 C ”， 推出“如果 x 为 A ，那么 z 为 C ” （ 3 ）解模糊 ? （ 1 ）重心法 ? 取输出模糊集合隶属函数曲线与横坐标所谓面积的中心作 为控制器输出的精确值。 ? （ 2 ）加权平均法 ? 用输出两个元素进行加权平均后的输出值作为输出的精确 执行量的方法。 ? （ 3 ）最大隶属