模糊逻辑控制及其应用chap7-8.ppt

31 模 糊 控 制 语 言 FCL 九 . 模糊控制语言（ FCL ） FCL 是 Pop Fuzzy 用来描述模 糊控制系统的一种语言。（略） 32 隶 属 函 数 的 存 放 方 式 十 . 隶属函数的存放方式 1 ．梯形隶属函数 (1) ．四点法 (2) ．点斜率法 2 ．三角形隶属函数 (1) ．三点法 (2) ．点斜率法 33 第 八 章 模 糊 逻 辑 控 制 集 成 电 路 和 模 糊 计 算 机 第八章 模糊逻辑控制 集成电路和模糊计算机 34 第 八 章 模 糊 逻 辑 控 制 集 成 电 路 和 模 糊 计 算 机 第八章 8 -1 模糊逻辑硬件电路 8 -2 模糊计算机 35 模 糊 逻 辑 硬 件 电 路 8 -1 模糊逻辑硬件电路 一．概述 实现模糊逻辑控制有两种方案： 专用模糊芯片； 通用计算机 + 软件。 考虑选择专用模糊芯片的情况： 速度需要； 提高系统效率 （不占用 CPU 的时间）等。 36 基 本 模 糊 逻 辑 原 理 电 路 二．模糊逻辑电路原理 基本模糊逻辑原理电路 ( 利用二极管和三极管器件 ) “ 模糊逻辑补”电路； “模糊逻辑取小”电路； “模糊逻辑取大”电路 。 37 模 糊 逻 辑 补 电 路 Ui R1 R2 RL Ucc Ubb Uo T 38 模 糊 逻 辑 取 小 电 路 Ui 1 Ui 2 E Uo=min(Ui 1 ,Ui 2 ) R L 39 模 糊 逻 辑 取 大 电 路 E R L Ui 1 Ui 2 Uo=max(Ui 1 ,Ui 2 ) 40 有 源 器 件 模 糊 逻 辑 电 路 有源器件实现的模糊逻辑电路 ( 采用集成运放器件 ) “ 模糊逻辑补”电路； “模糊逻辑取小”电路； “模糊逻辑取大”电路。 2020/2/10 1 模糊逻辑控制及其应用 （选 修） 上海交通大学 谢康林 2004-2005 学年 第 1 学期 2 第 七 章 模 糊 逻 辑 控 制 软 件 开 发 工 具 第七章 模糊逻辑控制软件开发工具 3 第 七 章 模 糊 逻 辑 控 制 软 件 开 发 工 具 第七章 模糊逻辑控制软件开发工具 7-1 概述 7-2 模糊逻辑控制技术软件的开发工具 （ Pop Fuzzy 2.0 ） 4 设 计 方 法 的 不 同 7-1 概述 一．模糊逻辑控制系统开发与传统控制 系统开发的不同 1. 设计方法 ： 对于既可用传统线性控制方法 , 又 可用模糊逻辑控制方法实现的控制 系统，用模糊逻辑控制方法较容易。 5 内 存 开 销 和 系 统 设 计 2. 内存开销 ： 用模糊逻辑控制方法软件实现所需 的存储容量，大约是传统线性控制方法 的一半。 3. 系统设计 ： 模糊逻辑控制方法用语言变量直观 地进行设计。依靠经验，容易学习。 传统线性控制方法求助于建立系统 的数学模型。 6 可 能 遇 到 的 问 题 二．模糊逻辑控制系统开发时可能遇到的 问题 1 ． 硬件方面 用硬件实现的嵌入式模糊逻辑控制系 统： (1) 需重新设计印刷电路板 ; (2) 或用标准硬件 ( 如 PC 机 ) 。 7 可 能 遇 到 的 问 题 2 ． 调试方面 由于模糊逻辑控制系统的多参数 和非线性的特点，对系统进行优化和 调试较为困难．通常用试探法。 3 ． 规则和隶属函数 在实际应用中最大的难题是如何 正确地确定控制规则和隶属函数。 8 软 件 开 发 工 具 介 绍 三．软件开发工具介绍 例： 1. “Freeware”――Motorola 68HC 系列 2. “FID E”――Motorola 与 Aptronix 公司 3. “TIL Shell”―― 美国 Togai InfraLogic (TIL) 公司 4. “IFCS”―― 东芝 5. “Pop Fuzzy”――Renesas (Hitachi) 9 Pop Fuzzy 概 述 7-2 模糊逻辑控制技术软件的开发工具 Pop Fuzzy 2.0 一． 概述 功能 ： 为用户提供一个全图形界面、高集 成的开发环境，集编辑、调试、仿真、 生成 C 和汇编源程序的功能于一体。 软硬件环境 ： CPU 为 Intel 的 Pentium 芯片及其 兼容机。 Windows 95 中文版及以上版本。 H8/300 C 编译器。 H8/300 交叉汇编器。 10 建 立 模 糊 控 制 系 统 一 二． 在 Pop Fuzzy 2.0 中建立模糊控制系统 Pop Fuzzy 2.0 提供多种编译器用来創建或 编辑模糊控制系统的各部分： 变量、隶属函数、规则以及用于模拟仿 真对象的数学模型 。 其中包括： 项目编辑器中变量和规则库的添加或连接， 变量或成员（ Member