模糊控制设计.pptVIP

? 考虑 右图 液位 系统 的模 糊控 制器 设计。 上水箱 下水箱 倒锥形容器 V 1 V 2 泵 测量装置 p 模糊控制器 操作台 h ? 受控对象：倒锥形容器的液位高度 h ? 检测装置：测量容器底部压力来间接测 量液位 ? 执行机构：为保持液位高度 h 为设定值， 控制进水电磁阀 V 1 的开启度，因此系统 的执行机构就是电磁阀 V 1 ? 模糊控制器：从硬件角度看，是计算机 控制系统；从软件角度看，应设计合适 的模糊控制算法。 ? 为简单起见，假设电磁阀 V 1 的开启度与进水 量间呈线性关系。 ? 注意：受控对象是倒锥形容器，其液位高度 h 和进水量 Q 间的关系不是线性关系，且有 实质性，因此是较为复杂的控制对象。此类 控制对象采用模糊控制器是可取的方案。 1. 首先确定模糊控制器结构。为得到良 好的控制性能，观测液位误差 e 和误差 变化 ec ，控制量只有一个 —— 电磁阀 V 1 的开启电压 u 。因此，模糊控制器采 用两输入单输出的二维结构。 2. 确定语言变量。需要确定的语言变量 有 3 个：误差 e 、误差变化 ec 和输出控 制电压 u 。 ① 设液位给定高度 h d ，实际高度 h ，则液 位误差 e=h d -d ，取其语言变量为 E ，论 域 X={-3 ， -2 ， -1 ， 0 ， +1 ， +2 ， +3} ， 论域上模糊子集是 A i (i=1,2, … ,7) ，相应 语言值为 { 正大（ PB ），正中（ PM ）， 正小（ PS ），零（ Z ），负小（ NS ）， 负中（ NM ），负大（ NB ） } 。分别表 示当前水位 h 相对设定值 h d 为：“极 低”、“很低”、“偏低”、“正 好”、“偏高”、“很高”、“极 高”。 ② 系统液位误差前后两次采样值变化量 是 ec=e 2 -e 1 =(h d -h 1 )-(h d -h 2 )=h 2 -h 1 ，取 其语言变量为 EC ，论域 Y={-3 ， -2 ， -1 ， 0 ， +1 ， +2 ， +3} ，论域上的模糊子集 是 B j （ j=1,2,3, … ,5 ），相应语言值为 { 正大（ PB ），正小（ PS ），零（ Z ）， 负小（ NS ），负大（ NB ） } 。分别表 示当前水位变化 h 2 -h 1 为：“快速上 升”、“上升”、“不变”、“下 降”、“快速下降”。 ③ 系统输出控制量 u ，取其语言变量为 U ，论域 Z={-3 ， -2 ， -1 ， 0 ， +1 ， +2 ， +3} ，论域上 模糊子集是 C k (k=1,2,3, … ,7) ，相应语言值为 { 正大（ PB ），正中（ PM ），正小（ PS ）， 零（ Z ），负小（ NS ），负中（ NM ），负 大（ NB ） } 。分别表示控制执行机构动作为： “发水位高限报警，并全关闭阀门 V1 ” 、 “阀门 V1 开度减小量大”、“阀门 V1 开度减 小量小”、“阀门 V1 开度不变”、“阀门 V1 开度增加量小”、“阀门 V1 开度增加量大”、 “发水位低限报警，并阀门 V1 开度为最大”。 3. 确定语言值隶属度函数。对上面各语 言之给定其模糊化的隶属度函数，这 里为简单起见选择三角形函数。 0 1 2 3 -1 -2 -3 0.1 Z PS PM PB NS NM NB A 1 A 2 A 3 A 4 A 5 A 6 A 7 e (a) 0 1 2 3 -1 -2 -3 0.1 Z PS PM PB NS NM NB C 1 C 2 C 3 C 4 C 5 C 6 C 7 u (c) Z 0 1 2 3 -1 -2 -3 0.1 Z PS PB NS NB B 1 B 2 B 3 B 4 ec (b) Y B 5 ④ 建立模糊控制规则 1) If E=PB and EC=NB or NS or Z then U=NB 2) If E=PB and EC=PB or PS then U=NM 3) If E=PM and EC=NB or NS then U=NB 4) If E=PM and EC=PB then U=NS 5) If E=PM and EC=PS or Z then U=NM 6) If E=PS and EC=NB then U=NM 7) If E=PS and EC=NS or Z then U=NS 8) If E=PS and EC=PB or PS then U=Z 9) If E=Z and EC=NB or NS then U=NS 10) If E=Z and EC=PB or PS then U=PS 11) If E=Z and EC=Z then U=Z 12) If E=