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智能制造 工业机器人毕业设计 摘要 机器人技术是综合了许多学科的知识，例如计算机、控制论、机构学、信息 和传感技术、人工智能、仿生学等多学科而形成的高新技术，是当今研究领域十 分重视的课题，机器人在很多领域都得到广泛应用。 本毕业设计概述了工业机器人的分类、历史以及发展趋势。重在设计研制国 产搬运机器人的主臂运动机构，该工业机器人由腰部和大小臂组成，腰部和肩部 形成肩关节，大臂和小臂间形成肘关节，使大臂做回转运动和仰俯运动，小臂做 回转运动和仰俯摆动。本文主要阐述了如何设计机器人腰部、肩部以及肘部这三 个主要关节，每一个关节选择合适的驱动方式、传动方式，通过合适的减速装置 最终达到所要求的转速。设计具体包括机器人关节类型确定，谐波减速器的基本 结构、工作原理、主要特性介绍与选用以及其减速比的确定，各关节伺服电机的 选择计算以及重要部件的具体设计及其校核，如齿轮的设计及校核，轴的设计及 校核，轴承的选用及校核。 关键词 ：工业机器人；搬运；机器人关节；谐波减速器 Abstract Robotictechnologyiscomprehensiveknowledgeofthemanysubjects,suchas computer,cybernetics,organizationlearning,informationandsensingtechno logy,artificialintelligence,bionicsscienceandtheformationofhightechno logyandnewtechnology,itiscurrentresearchfieldattachtothesubjectinmany fields,robotusedwidely. Thegraduationdesignsummarizestheclassificationofindustrialrobot,h istoryanditsdevelopmenttrend.Designanddevelopdomestichandlingrobotson themainarmmovementmechanism,theindustrialrobotcomposedbythewaistandbi gforearm,thewaistandshouldershoulder,armformedformedbetweenandforearm,a rmelbowturnmovementandYangpronetodoexercise,forearmrotationmovementan dpronetodoupswinging.Thispapermainlyexpoundshowtodesigntherobotwaist, shoulderandelbowthethreemainjoints,everyjointchooseappropriatedrivemo de,transmissionmode,throughappropriatedecelerationdevicefinallytoreac htherequiredspeed.Designspecificincluderobotjointstype,theharmonicgea rreducertodeterminethebasicstructure,workingprinciple,maincharacteris ticintroductionandselectionanddeterminationofslowing,eachjointthanser vomotorselectionandcalculation,andthespecificdesignandanimportantpart ofgearcheck,suchasdesignandcheckthedesignandcheck,shaft,bearingchoose andchecking. Keywords ：industrialrobot ；Handling ；Robotjoints ；Harmonicgearreducer 目录 摘要 I AbstractII 第 1 章绪论 1 1.1 工业机器人概述 1 1.2 工业机器人驱动方式 1 1.3