电机控制：§2-8，§2-9异步电机的直接转矩控制.ppt

电力电子与电机系统控制研究所 * 异步电机控制 第*页 §2-8感应电机无速度传感器矢量控制 * 异步电机控制 第*页 第一节 概述 矢量控制中一个关键技术是确定旋转坐标和静止坐标之间的夹角，即磁通幅值与静止坐标a轴之间的夹角。即利用电机电流、电压、转速的信息，通过电流模型法或电压模型法计算出磁链和坐标转角。而由转速获取的不同方法可将矢量控制分为两种类型： （1）带速度传感器矢量控制； （2）无速度传感器矢量控制。 * 异步电机控制 第*页 第二节 无速度传感器矢量控制 系统的结构 一、速度观测原理 在带速度传感器控制中，转子角速度由PG直接检测，转子磁通角速度 可由下式求出： 无PG 的矢量控制系统若能找到转子磁通角，则可反过来求出转子角速度，即： 这就是速度观测原理，关键是找到 。即找到磁通基准M轴，通过电流控制使 和 的实际值和指令值相等。 * 异步电机控制 第*页 二、控制系统结构框图 * 异步电机控制 第*页 系统特点： （1）只检测电流和电压（电动机端）； （2）核心是设计一个转子磁通观测器推算出 和 。 （3）转子角速度观测值由 和 的偏差经PI运算后求得； （4）转子磁通角速度由 和 运算求得。 （5）转矩电流指令由 和 之差经PI运算求出励磁电流指令由 和 之差经PI运算求出。 （6）实时电流、电压信号要经过两次坐标变换。 * 异步电机控制 第*页 第三节 速度间接观测理论 速度观测值由 和 的偏差经PI运算后求得,为此，必须先检测出实时电流、电压值，通过磁通观测器求出 。该系统的速度观测是基于矢量控制原理的，即转矩电流和励磁电流的解耦控制。速度的推算必须来自转矩电流。速度观测的关键是由磁通观测器求出转矩电流和转子磁通，这样的速度观测器称为速度间接观测器。 * 异步电机控制 第*页 1、转子磁通观测器 电动机转子全耦合磁通矢量的运算可通过下面微分方程式进行： 转子磁通 观测器 框图： * 异步电机控制 第*页 2、转矩电流分量和转子磁通M轴分量的计算 运算框图如下： * 异步电机控制 第*页 特点 （1）公式中不含 、 和 等值，受电机参数的影响较小，因此转矩电流观测值准确度较高； （2）在将三相电流变换为两相坐标电流要用到励磁角速度，而它又依赖于转矩电流的观测值，故进一步提高运算精度尚待努力。 * 异步电机控制 第*页 3、速度观测运算 由磁通观测器求出基本控制量 和 再经过运算，最终可得到磁通旋转角速度和三相电流指令值。 在运算过程中，就包含速度观测值的求取。下图所示的速度观测器框图中，速度由转矩电流的指令值与计算值之差经PI运算求得。 * 异步电机控制 第*页 第四节 典型的无速度传感器矢量控制系统 一、异步电机矢量控制分类： （1）直接磁场定向，以磁通观测器获取转子磁链； （2）转差频率法，计算转差频率的间接磁场定向方法。 二、两种实现方案特点： （1）直接定向法特点： a、磁通观测受电动机参数影响，特别是转子回路时间常数T2 b、系统复杂，实用化困难。 （2）转差频率法特点： a、前提条件：转子磁链大小恒定不变； b、不需复杂的磁通检测，不需进行繁琐的坐标变换，运算控制简单； c、基频以下应用较多。 * 异步电机控制 第*页 三、异步电动机无速度传感器电压解耦 矢量控制系统框图 * 异步电机控制 第*页 第五节 无速度传感器矢量控制技术的发展趋势 （1）高压大容量矢量控制装置的研制； （2）数字电流控制系统的高速化； （3）电动机的非线性补偿； （4）最大功率的控制； （5）调速范围的扩大； （6）参数的自检测； （7）无速度传感器矢量控制的速度观测模型； * 异步电机控制 第*页 §2－9 异步电机的直接转矩控制 电气与信息工程工程学院 黄守道 * 异步电机控制 第*页 异步电机的直接转矩控制 概述：继矢量控制之后，1984年德国鲁尔大学的Depen Brock 又提出了交流电动机的直接转矩控制方法，其特点是直接采用空间电压矢量，直接在定子坐标系下计算并控制电机的转矩和磁通；采用定子磁场定向，借助于离散的两点式调节产生PWM（空间矢量SPWM）直接对逆变器的开关状态进行最佳控制，以获得转矩的高动态性能。 * 异步电机控制 第*页 直接转矩控制的基本原理 电磁转矩可以用定子磁链和定子电流来表示，即 定子磁链也可以由定子参数决定，既 只要知道r1的在线数值，将V I 作为控制量