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多功能椰枣园多功能作业平台优化设计 摘要：多功能椰枣园作业平台是山东省农业机械科学研究院与埃及国家研究中心合作运用机、电、液一体化技术研制的椰枣园多功能作业机械。根据实际作业要求确定了主要技术参数，初步设计后，应用齐次坐标变换法验证了结构设计参数满足设计要求。在SolidWorks平台上进行详细结构设计后，利用Simulation对主要工作部件进行了有限元分析，计算出了机械臂的应力云图、应变云图、位移云图，找出了机械臂的应力较大截面，并在此基础上对机械臂进行了优化，优化后的结构应力分布均匀，整体受力状况改善，机具自身强度可满足使用要求。 0 引言椰枣被称为“沙漠面包”，主产区集中在中东和北非地区，一棵椰枣树的产量可以达到70～140kg，产果期可达到100年以上为实现椰枣生产机械化，解放大量农业劳动力，促进椰枣产业的发展，进而提高椰枣产地人民的生活水平，山东省农业机械科学研究院与埃及国家研究中心合作研制了一种多功能椰枣园作业平台（如图1所示），可作为果园机械化作业平台，配套专用作业部件实现果树剪枝、授粉、打药、采摘等多种作业。1 结构与工作原理本文设计的多功能椰枣园作业平台结构组成如图2所示，包括拖车、支腿、座椅及操纵系统、立柱、主臂、作业装置和液压系统。拖车包括车架、底座、轮胎和货箱，拖车通过三点悬挂与拖拉机连接，能够由拖拉机带动行走，能够运输相关物资。支腿通过销轴与车架连接，并通过支腿油缸控制支撑高度，在作业平台工作时可以起到固定支撑作用，平台行走时收起支腿。立柱通过油缸可以上下升降，还可以360°旋转，与可以伸缩的主臂一起工作，扩大了作业范围。作业装置包括底座、剪切机构、回转机构、集果箱、电控装置，固定在主臂的顶端，作业人员只需要在座椅处操纵液压控制系统，便可以实现果树修剪、授粉或收获等工作，克服了人员高空作业带来的安全问题，提高了工作效率。2 主要技术指标参数计算根据调研总结出多功能椰枣园作业平台主要技术参数要求如表1所示。由于大多椰枣树的盛产期为树高7～12m，所以确定作业平台最大作业高度为12m。外形尺寸是指运输状态时多功能椰枣园作业平台的尺寸，立柱升至最高，主臂伸至最长时的尺寸如图3所示。最大作业半径RO为验算作业平台作业范围，可以利用齐次坐标变换法建立两个坐标系，以地平线与立柱轴线交点O初始位置时，坐标系1与坐标系2具有相同的方位，主臂顶端D点的在坐标系2的描述为主臂绕销轴中心O主臂顶端D点在坐标系1中的运动轨迹为将式（1）—式（3）代入式（4）可得如图3所示，∠DO随着主臂旋转式（8）中：BC——主臂油缸，长度范围为1420～2350mm。代入式（8）得根据右手定则，主臂绕销轴中心O将式（3）和式（11）代入式（6）得作业装置顶端到主臂顶端D点的垂直距离大于1m，工作时支腿会使轮胎高于地面200mm，所以，作业平台最大作业高度大于12m，满足设计要求。3 有限元分析根据以上技术要求，完成了多功能椰枣园作业平台的初步结构设计。在整个作业平台中，有主臂与立柱组成的机械臂用于大范围内作业，长度和高度比较大，其强度可靠性尤为重要。利用Solid Works中的Simulation模块，对主臂顶端D点离立柱最远、立柱升到最高的工况进行静应力分析，校核作业平台机械臂的机械强度。将简化后的部件模型按照上述工况进行装配，启用Simulation，进行预处理图4中所有零件材料选择普通碳钢；8对接触面设为无穿透相触面组；立柱转轴设为固定铰链，立柱底端平面设为固定夹具；机械臂工作装置销轴处加载方向垂直向下的力F利用Simulation自动选配的求解器计算，结果分别如图5—图7所示。机械臂大部分结构应力分布比较均匀，强度能够满足设计要求；但立柱部分应力太大，最大达到485.6MPa，强度不能满足使用要求。同时，主臂变形较大，最大变形达到154mm，刚度达不到使用要求，不仅影响了工作精度，还有可能会造成断裂破坏。设置应力为ISO剪裁显示，对危险截面进行放大观察。最大应力出现在立柱滑轨位置，如图8所示。为减小危险截面应力，进一步优化了立柱滑轨处的结构。立柱内滑轨优化前后结构比较如图9所示。将优化后的部件模型重新装配，启用Simulation，进行预处理。预处理过程中，保持零件材料设置不变，相应接触面设为无穿透相触面组，夹具不变，加载力不变。网格化时依然选择根据零件大小进行网格控制，有限元模型如图10所示。利用Simulation自动选配的求解器计算，结果分别如图11—图13所示。优化后的机械臂最大应力为111.3MPa，各部件应力分布更为均匀，最大变形为77mm，基本满足设计要求。4 结果分析机械臂主