基于自动驾驶的线控底盘技术现状和发展趋势研究.docx

? ? 基于自动驾驶的线控底盘技术现状 和发展趋势研究 ? ? 一、汽车线控底盘技术概述 1.1 线控技术发展背景 线控技术（X by Wire）源于飞机控制系统。飞机的新型飞行控制系统是一种线控系统（Fly by Wire），它将飞 机驾驶员的操纵命令转换成电信号，通过电缆直接传输到自主式舵机的一种系统。汽车线控技术方面的研究在国外起步比较早，且已取得一定成果；国内在线控技术方面起步相对较晚，大多以 高校理论研究为主。 1.2 线控底盘基本构成 线控底盘主要有五大子系统，分别是线控转向子系统、线控制动子系统、线控驱动子系统、线控悬架子系统、 线控换挡子系统以及其他子系统。 1.3 汽车线控技术特点 汽车线控技术采用导线柔性连接代替了原来的机械、液压连接，具有结构简单、安全、节能、环保等优势。但 同时也带来了一些挑战，如可靠性、成本等制约了线控技术的进一步发展。 1.4 汽车线控系统关键技术 汽车线控技术发展的关键技术主要包括信息获取与传输、驾驶人意图与工况辨识、电机与控制器、故障诊断容 错及能源管理、底盘集成控制等相关技术。 1.5 线控底盘技术发展趋势 随着汽车电子技术的快速发展，汽车的发展趋势是集成化、模块化、机电一体化以及智能化。汽车底盘系统线 控化将从部分子系统线控化逐渐演进到全局线控化，多系统多控制器将逐渐被域控制器取代。 二、汽车线控转向系统分析 2.1 线控转向系统发展现状 汽车转向系统经历了机械转向系统、液压助力转向（HPS）系统、电液助力转向（EHPS）系统、电动助力转向 （EPS）系统、线控转向（SBW）系统等几个阶段； 线控转向系统较EPS取消了方向盘与转向轮之间的机械连接装置。 世界各大汽车厂家、供应商等对线控转向系统做了深入研究，国际知名供应商如TRW、Delphi、ZF等制造了物 理样机，进行试验研究；国际著名汽车生产商如奔驰、宝马、通用等展出采用线控转向系统的概念车； 目前国内对线控转向系统的研究多数以高校的理论为主，并且已经取得一些进展 线控转向系统国外研究现状 线控转向系统国内研究现状。 2.2 线控转向系统基本结构 线控转向系统分为三个部分：转向盘模块、转向执行模块和中央控制单元（ECU）； 转向盘模块包括方向盘转矩、转角传感器，路感电机及其减速器等部件；转向执行模块包括直线位移传感器、 转角传感器、转向电机及其减速机构等部件；另外线控转向系统还包括转向控制器和电源等部件。 2.3 线控转向系统布置方式分类 按照转向电机的数量、布置位置与控制方式不同，目前线控转向系统的典型布置方式可分为五类，分别为单电 机前轮转向、双电机前轮转向、双电机独立前轮转向、后轮线控转向和四轮独立转向。双电机前轮转向布置方式冗余性好，且对单电机功率要求较小，英菲尼迪Q50采用这种布置形式，但该形式零 部件成本增加，冗余算法较复杂 2.4 线控转向系统工作原理 驾驶员转动方向盘时，转角位移传感器将驾驶员意图转换成数字信号，连同整车其他的信号，例如车速信号等 通过总线传输给ECU，ECU再根据设定好的算法计算出前轮转角并将该信号传递给转向电机完成转向，另外通过 转向阻力传感器获得转向阻力信息后，根据回正力矩算法，将回正力矩大小传递给驾驶员完成路感反馈。 三、线控制动系统 3.1 线控制动系统发展现状 目前，国内外主要研究的线控制动系统是电子液压制动（EHB）系统、电子机械制动（EMB）系统以及混合线 控制动（HBBW）系统，其中尤以EHB系统发展最为成熟，目前已处于量产阶段。 3.2 线控制动系统分类 目前，线控制动系统主要分为三种类型：第一种是电子液压制动（EHB）系统，第二种是电子机械制动（EMB） 系统，第三种是混合线控制动（HBBW）系统。 3.3 线控制动系统基本结构 汽车电子液压制动系统（EHB）主要由液压控制模块、制动踏板模块、控制单元HCU、制动器、各类传感器等 组成。 3.4 线控制动系统工作原理 EHB系统的工作过程主要是对压力供给单元的控制和高速开关阀的控制，产生并储存制动压力并可分别对四个轮 胎的制动力矩进行单独调节。 3.5 线控制动系统关键技术 1）制动力最优分配策略：目的是在驾驶员踩下制动踏板的瞬间，制动系统根据车辆载荷、实际路况和工况等，分别计算出 四个车轮制动器制动力，以保证车辆行驶的安全性和稳定性，同时获得最短停车距离。 2）系统安全和容错技术：EMB系统的应用一直受到安全可靠性的较大影响，因为任何一个电子信号的失效都可能会带来一个灾难性的后 果，故系统安全和容错技术显得尤为重要，这其中主要包括软件冗余与硬件冗余。 四、汽车线控驱动技术分析 4.1 线控驱动系统发展现状 针对内燃机汽车，线控油门系统已取代传统油门系统，市面上99%以上的车型都配线控油门系统； 针对新能源汽车，目