《机器人与多智能体》课程教学大纲.docVIP

《机器人与多智能体》教学大纲 一、课程基本信息 中文名称 机器人与多智能体 英文名称 Robots and Multi-agent System 适用专业 计算机科学与技术 先修课程 C语言、嵌入式系统 课程类别 专业拓展课程 修读性质 限选 学分/学时 2.5学分/27学时 考核方式 考查 二、教学目标 以ARM为核心的硬件平台开发的移动机器人，具有体积小、低功耗、低成本、高性能等优势。课程内容以主要包括移动机器人的系统组成与体系结构、移动机器人本体设计、移动机器人系统设计基础、移动机器人传感器技术、移动机器人定位、移动机器人控制技术、移动机器人视觉系统等。在教学中注重基础，强调理论联系实际，使学生系统学习移动机器人系统实际设计步骤及方法，用实例阐述相关算法的工程应用。同时本课程兼顾移动机器人技术的广度和深度，介绍了一些新的技术和新的方法，以帮学生开阔视野。 三、教学内容及基本要求 第一章 绪论（理论2学时） （一）教学目标 1. 了解机器人的定义及由来； 2. 了解移动机器人分类； 3. 了解移动机器人特点与特征； 4. 了解移动机器人体系结构； 5. 了解移动机器人路径规划和控制体系。 （二）重点、难点 教学重点：移动机器人体系结构； 教学难点：移动机器人多传感器信息融合。 （三）教学方法 多媒体演示教学。 （四）教学内容 1. 移动机器人简介； 2. 典型移动机器人； 3. 移动机器人的特点与特征； 4. 移动机器人的关键技术； 5. 移动机器人技术的发展。 第二章 移动机器人本体设计（理论4学时） （一）教学目标 1. 了解走行机器人的基本结构； 2. 了解走行电动机、从动轮结构设计； 3. 了解底盘机构、提升机构、夹持机构设计。 （二）重点、难点 教学重点：走行机构、底盘机构、提升机构、夹持机构设计； 教学难点：走行电动机容量及转矩计算；基于Matlab的夹持机构运动学分析；基于ADAMS的夹持机构运动学仿真。 （三）教学方法 多媒体演示教学。 （四）教学内容 1. 走行机构； 2. 走行电动机选型； 3. 走行机构设计； 4. 底盘机构设计； 5. 提升机构设计； 6. 夹持机构设计。 第三章 移动机器人系统设计基础（理论4学时） （一）教学目标 1. 掌握移动机器人主控模块、电动机控制模块、定位信息采集模块； 2. 了解机器人嵌入式系统； 3. 了解机器人软件系统总体设计，软件系统开发工具； 4. 了解机器人通信方式。 （二）重点、难点 教学重点：机器人电动机控制模块、定位信息采集模块；机器人嵌入式软件系统； 教学难点：机器人软件系统总体设计，软件系统开发工具； （三）教学方法 多媒体教学。 （四）教学内容 1. 移动机器人硬件系统； 2. 移动机器人软件系统。 第四章 移动机器人传感技术（理论4学时） （一）教学目标 1. 了解机器人电位器、编码器、陀螺仪的工作方式； 2. 了解StarGazer室内定位系统和GPS系统； 3. 了解红外传感器和超声波传感器的工作原理。 （二）重点、难点 教学重点：移动机器人组合导航系统；红外传感器和超声波传感器的工作原理； 教学难点：移动机器人导航；移动机器人外部传感器的工作方式。 （三）教学方法 多媒体教学。 （四）教学内容 1. 移动机器人内部传感器； 2. 移动机器人内部传感器。 第五章 移动机器人自主定位（理论4学时） （一）教学目标 1. 了解机器人移动方程； 2. 了解Kalman滤波和粒子滤波； 3. 掌握文件系统的构成和管理； 4. 了解机器人自主定位和地图构建方法； 5. 了解移动机器人SLAM仿真平台的搭建。 （二）重点、难点 教学重点：机器人运动方程和观测方程；移动机器人自主定位与地图构建； 教学难点：移动机器人SLAM实验与仿真平台的构建。 （三）教学方法 多媒体教学。 （四）教学内容 1. 移动机器人定位模型； 2. Kalman滤波及粒子滤波； 3. 自主定位及地图构建核心框架； 4. SLAM实验与仿真。 第六章 移动机器人控制技术（理论4学时） （一）教学目标 1. 了解移动机器人轨迹跟踪控制； 2. 了解移动机器人PID控制； 3. 了解移动机器人轨迹跟踪控制方法。 （二）重点、难点 教学重点：移动机器人轨迹跟踪控制； 教学难点：几种移动机器人轨迹跟踪控制方法。 （三）教学方法 本章以课堂教学为主，结合实例进行多媒体教学。 （四）教学内容 1. 移动机器人控制问题； 2. 移动机器人智能PID控制； 3. 基于Lyapunov理论的移动机器人目标点跟踪算法； 4. 基于神经网络的移动机器人自适应控制； 5. 基于虚拟领航的机器人神经网络自适应编队控制。 第七章 移动机器人视觉系统（理论5学时） （一）教学目标 1. 了解机器人视觉的组成和分