数控机床的伺服驱动与监测讲义.pptVIP

把表中的数值按顺序存入内存的EPROM中，并分别设定表头的地址为TAB0。计算机的P1口按从表头开始逐步加1的顺序变化，电动机正相旋转，如果按从TAB5，逐步减1的顺序变化，电动机则反转。图6-10是控制电动机方向、速度的子程序流程图和源程序。 子程序的如口、出口如下： 入口：R6：步进电动机步数； R5：正反转控制，R5=0时为正，R50或R50时为反； R7：TAB数据表指针。 以上参数在主程序中给定。 出口：R7：子程序结束时电动机的状态，供下次调用时参考。 第三十一页，共五十三页。 源程序如下： SBU1： MOV DPTR，#TAB AJMP REDO ；转移去判断正反转 DRIVER： MOV，R7 ；驱动步进电动机 MOV A，·A+DPTR MOV P1，A ACALL DELAY ；调延时子程序 DJNZ R6，REDO ；距离不为0转移 MOV R7，A ；为0保存指针后返回 RET REDO： CJNE R5，#00，NON ；如为反转则转移 CJNE R7，#05，L1 ；正转：指针不到数组尾转移 MOV R7，#00H ；否则指针清零 AJMP DRIVER L1： INC R7 ；指针加1 AJMP DRIVER NON： CJNE R7，#00H，L2 ；反转：指针不在数组首转移 MOV R7，#05H ；否则指针置5 AJMP DRIVER L2： DEC R7 ；指针减1 TAB： DB 01H，03H，02H，06H，04H，05H 第三十二页，共五十三页。 这里省略了延时子程序，通过改变延时时间的长短来控制电动机的速度。在以计算机为控制核心的经济型数控机床中采用软件进行脉冲分配已形成趋势。虽然软件脉冲分配增加了编程的复杂程度，但它省去了环形脉冲分配器，系统减少了器件，降低了成本，也提高了系统的可靠性。 四、驱动电源及速度控制 环型脉冲分配器输出的电流很小，必需经过功率放大。过去常采用高低压驱动电源，现在则多采用恒流斩波和调频调压等形式的驱动电源。 第三十三页，共五十三页。 1.高低压驱动电源 随着频率增大，步进电动机负载能力下降，如图6-11所示，当某一相绕组通电时，三极管VT1导通，绕组已经加上电压，但是绕组中的电流是按着指数规律上升，并将电源的一部分能量转换成势能存储在绕组中，电流的时间常数为 Ti=Lm/R （6-5） 式中 Lm——步进电动机一相绕组的平均电感量； R——通电回路的电阻，包括绕组电阻，功率放大器输出级的内阻及串联电阻。 当绕组断电，存储于绕组中的势能将以直线形式释放出来，电流按指数规律下降，其时间常数为 Tu=Lm/Rd (6-6) 式中 Rd——放电回路电阻，它包括绕组，续流二级管正相电阻等 第三十四页，共五十三页。 这使得绕组中电流只能缓慢的增加和下降，即电流波形有不陡的前沿和后沿。当输入频率较低时，每相绕组通电和断电的周期T较长，电流I的波形比较接近于理想的矩行波，如图6-12a所示。当频率升高后，周期T缩短，电流I来不及上升到稳定值就下降，电流的幅值降低，各相绕组电流几乎同时存