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《机器人技术基础》课程教学大纲 课程编码： AL041670 课程性质： 专业限选课程 适用专业： 机械设计制造及其自动化 学时学分： 32学时2学分 所需先修课： 机械设计、机械原理、线性代数、机械控制工程基础等 编写单位： 机电工程学院 一、课程说明 1．课程简介 本课程是机械制造及其自动化专业的专业限选课。 机器人学是一门高度交叉的前沿学科，机器人技术是集力学、机械学、生物学、人类学、计算机科学与工程、控制论与控制工程学、电子工程学、人工智能、社会学等多学科知识的一项综合性很强的新技术。本课程主要讲授机器人技术及应用的基本知识、基本理论和基本方法。通过该课程的学习，使学生基本熟悉这门技术及其发展状况，为今后从事光机电一体化与系统设计、制造的研究工作打下基础。 2．教学目标要求 教学目标： 通过本课程的学习，使学生掌握机器人机构设计、运动分析、控制和使用的技术要点和基础理论。机器人是典型的机电一体化装置，它不是机械、电子的简单组合，而是机械、电子、控制、检测、通信和计算机的有机融合，通过这门课的学习，使学生对机器人有一个全面、深入的认识。培养学生综合运用所学基础理论和专业知识进行创新设计的能力。 教学要求： (1)了解机器人技术发展的概况； (2)了解机器人的基本构造特征及状态描述； (3)了解机器人坐标系统，掌握坐标系的相互转化； (4)掌握机器人位置运动学、速度运动学和动力学的相关知识； (5)具有运用自动化相关理论，综合解决问题的能力。 3．教学重点难点 本课程的重点是掌握机器人的一般特征，坐标系统、位置运动学、速度运动学和动力学等。 4．学时分配表 次序 教学内容 理论课 学时数 实验课 学时数 第一部分 绪论 2 第二部分 机器人系统及设计方法 2 第三部分 机器人运动学 6 4 第四部分 机器人动力学 4 第五部分 机器人的轨迹规划 2 4 第六部分 并联机器人 4 4 小计 20 12 总计 32 5．主要教法、学法 本门课程拟采用课堂教学和上机编程及动手操作相结合的教学方法。课堂讲授中重点对基本概念、基本方法和解题思路进行讲解。采用启发式教学，培养学生思考问题、分析问题和解决问题的能力；实践教学利用实验中心的相关设备进行机器人的拆装及程序设计，引导和鼓励学生通过实践和自学获取知识，培养学生的自学能力和创新能力。 6．考核方式及标准 1）考核目的： 在考核学生对机器人技术的基本知识、基本原理的基础上，重点考核学生的分析问题及根据所学知识解决问题的能力。 2）考核形式： 考查 3）主要考核内容： 机器人坐标系、位置运动学、速度运动学和动力学等。 4）考核题型： 课程论文 5）成绩评定： 课程考核的成绩评定：以百分制计分，最终成绩的构成为平时成绩（包括实验课、出勤情况等）占40%、期末考试成绩占60%。 二、各部分教学纲要 第一部分 绪论 教学目标 通过绪论部分的学习，使学生了解机器人的基本概念，对机器人有个整体认识。 了解机器人的发展概况及机器人技术的发展方向。进一步了解机器人的分类以及在诸多领域的应用，如军事、医疗、地质勘测等。 本部分重点 机器人的定义、机器人的应用、机器人的分类。 本部分难点 机器人的自由度、工作空间、额定速度与负载、分辨率、位姿准确度和重复性。 教学内容 机器人概述 机器人的应用 机器人的分类 机器人的参考坐标系 机器人的技术参数 机器人学概念 第二部分 机器人系统及设计方法 教学目标 通过本单元的教学，使学生掌握机器人系统的组成、各组成部分的技术实现以及机器人系统的设计方法。使学生了解对机器人技术有深入的了解。 本部分重点 掌握机器人本体的机械结构的组成，包括臂和手部机构、移动机构的常用结构。机器人常用驱动器、传感器及控制方法。 本部分难点 各类驱动器、传感器的工作原理。 教学内容 机器人系统的组成 机器人系统的设计方法 第三部分 机器人运动学 教学目标 通过本单元的教学，使学生掌握机器人坐标系的建立方法，学会典型机器人的运动学正问题求解方法，了解机器人运动学逆解的基本方法。 本部分重点 掌握机器人运动学分析的D-H方法。 本部分难点 掌握雅可比矩阵的定义、物理意义、学习矢量积法构造雅可比矩阵的基本原理。 教学内容 机器人位姿描述 齐次变换及运算 串联机器人的运动学方程 机器人微分运动及速度 第四部分 机器人动力学 教学目标 通过本单元的教学，使学生掌握运用机器人动力学的知识；了解机器人动力学方程的建立及求解方法。 本部分重点 建立机器人动力学方程，并对方程进行求解。 本部分难点 建立机器人动力学方程，并对方程进行求解。 教学内容 引言 牛顿-欧拉方程法 拉格朗日方程法 凯恩方程法 第五部分 机器人的轨迹规划 教学目标 通过本单元的教学，使学生了解机