冲床上下料机械手的结构设计.docxVIP

? ? 冲床上下料机械手的结构设计 ? ? 周益锋 （盐城生物工程高等职业技术学校，江苏 盐城 224000） 随着现代制造工艺技术的日臻成熟，冲压加工技术变得越来越智能化、高效化，大范围取代了传统人工操作模式[1]。无论是专机处理，还是人工上下料等传统加工处理模式，都存在着效率低下、安全隐患大等问题。为减少资金浪费、提高资金利用水平，促进冲压生产高效高质地稳步推进，建议打造先进强大的冲压自动化柔性生产线，抑或是引入操作便捷、性能可靠的通用搬运系统，譬如，引入智能高效的工业机械设备，全面取代传统的人工上下料模式[2，3]。本文在参考他人相关研究成果的基础上[4，5]，结合钣金机箱冲压加工机制，自主设计了中小型摆臂式伺服机械手，它既适用于冲压自动化加工环境，也可以灵活合理地应用于其他机械制造业。 1 机械手的总体方案设计 为满足各类生产工艺需求，应根据实际情况选取合适的运动形式及结构。关于机械手的运动形式，应在综合考虑冲压要求、结构样式等各方面因素的基础上进行合理确定。本文在进行深入细致分析后决定选取圆柱坐标型机械手，其原因一是场地适应性好，二是其工作范围非常适合于上下料环节。关于机械手的运动方案，本文初步确定了四个自由度：腰部摆动及升降、主体、手臂伸缩、手腕回转。该机械手运动简图如图1 所示。 图1 上下料机械手运动简图 2 机械手结构设计 2.1 机械手驱动方案设计 在实践中，机械手周期性运行，不同时间节点有其特定的姿态及位置，通过电机驱动有助于保持并增强机械手的运作稳定性。它在运行过程中无需转换压力能，能够将更多能量快速精准地传递至执行部件上，电机系统高度集成，编码器能够将机械手的运行位置、运行速度等相关信息实时精准地传输至控制器，借助计算机控制的方式保证机械手稳定高效地运行。本文拟设计高精度类中小机械手，在全面对比和认真分析后决定通过交流伺服电机驱动冲床机械手。 2.2 机械手的传动方案设计 （1）机身升降传动方案。在机械手中，升降部位尤为重要，它是上端伸缩臂与基座之间稳定连接的重要纽带，其作用机制是依托交流伺服电机的持续运行促进主同步轮一并转动，利用同步带传递至与丝杠轴相连的同步轮，由此使得螺母保持直线运动状态。 （2）伸缩臂传动方案。伸缩臂伸缩是一个相对概念，即副臂相对主臂进行伸出和缩回，在本设计中，机械手手臂伸缩运动机制并不复杂，首先是通过电机启动并运行的方式，利用同步带进行传动，促进丝杠轴相应地转动，螺母带动滑台移动，这样副臂就会在主臂上移动，由此实现手臂伸缩。 （3）回转轴传动方案。手腕腕部是否运行灵活直接关系到机械手的运行效率和质量，它主要指的是端拾器的回转或摆动部位。鉴于机械手手臂不仅需要具有一定的刚度和强度，也需要保证回转自由，同时还有保持良好的承载性，本文决定采用推力球轴承。 基于以上分析，本文确定了如图2 所示的机械手整体传动方案。 图2 机械手整体传动方案原理图 3 机械手的主要结构设计 3.1 腕部的结构设计 在冲压加工环节，机械手的主要任务是上下料，其材料特性直接决定它既适应高温环境，也不会面临着被腐蚀的危险。由此可知，本机械手腕部能够根据常规组作业环境的要求设计和完善。本机械手在运行过程中，以伺服电机为驱动力，利用同步带带动回转部位转动，鉴于伺服电机运行过程中释放并传递低速、高回转力矩，建议在伺服电机输出端的合适位置安装减速机。另外，由于腕部仅只有一个自由度，为保证同步带传动达到中心距要求，应在电机一端安装调节螺栓。腕部结构如图3 所示。 图3 手腕回转系统 由图3 可了解到，机械手的回转关节集中于副臂末端位置，回转轴承位于轴承座上。但是需要注意到，轴承座装设于副臂处，在主关节上可根据实际要求规范合理地配置吸盘端拾器主轴，在电机带动同步带运转的过程中，转矩会调整为手部端拾器的回转。 3.2 臂部的结构设计 机械手手臂主要由主臂电机箱、副臂电机箱、滑动装置等构成。其中，主电机箱中安装了伺服电机；主副臂的制成材料为KBM系列铝合金型材，其典型特征是强大度、质量小、刚度大。主臂两端安装EGH15CA 型滑动导轨，内部配置了稳定可靠的丝杠螺母传动机构，并且此结构上端与滑台相连，同时，滑台两端均配置了尺寸合适、重量适宜的EGH15CA系列滑块，在滑台上配置副臂的主要目的是促其便捷灵活地前后伸缩；为保证传动方案设计的科学性和有效性，本文采用了电机立式布置方式。臂部结构如图4 所示。 图4 机械手臂结构设计图 3.3 腰部结构设计 在机械手中，腰部主要由滑动、传动等多种结构构成，其传动机制与臂部大同小异，均是在电机的驱动下，依托同步轮带动丝杠持续运转，由此令滑台不断滑动，导轨两端有防撞挡块，从而实现腰部的上下伸缩，不过需要注意一点，电机必须带制动。无论是腰部支撑臂，还是腰筒等，均需要采用质地精良的K