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非对称式柔性铰的力学特性分析 0 柔性新型真理模型 柔性销件结构具有无摩擦、无噪声、结构紧凑、运动灵活、位移分辨率高等优点。广泛应用于机器人、光学工程、微电工系统、航空航天等领域。 本文中提出一种基于摆线与圆弧混合切口的异形非对称式柔性铰链，其结构具有旋转中心可调的机械特性，文中称其为直圆摆线柔性铰链。利用悬臂梁弯曲理论和胡克定律推导转动柔度和拉伸柔度的解析表达式，并给出了最大应力的计算公式。在此基础上，分析了参数对转动柔度和最大应力的影响关系以及显著程度。研究结果为柔性铰链的结构设计提供了新的思路，为对称式柔性铰链的对比分析提供理论模型，为进一步的参数优化提供了依据。 1 直圆压板的柔性模型 1.1 截面梁的刚度计算方法 图1所示为直圆摆线柔性铰链几何结构示意图，其结构主要由直圆弧和摆线弧组成。设几何参数为：宽度b，最小厚度t，圆弧半径R，摆线拱高2r，摆线水平投影长度πr，铰链总长度l，任意截面高度h。假设左端为相对固定端，右端端面受大小为M的力矩。 如图1所示建立直角坐标系，根据材料力学的梁弯曲理论，挠曲线是一条近似平坦的曲线，柔性铰链任意截面段产生的绕中性面的角变形量也只是一个很小的角度，角变形φ有如下近似关系： 式中，φ为角变形，rad;E为材料的弹性模量，MPa;I为转动惯量，mm 对于矩形截面梁，其惯性矩计算公式为：I=bh 对式（2）直接求解积分过于复杂，不利于后续分析、参数优化与工程应用。对摆线弧段采用参数化后再积分，以θ为积分变量，则有x=r（θ-sinθ），y=r(1-cosθ），dx=r(1-cosθ）dθ，h（θ）=t+2r(1+sinθ），对圆弧段采用圆弧离心角积分，以φ为积分变量，则有x=Rsinφ，dx=Rcosφdφ，h（φ）=t+2R(1-cosφ），代入式（2）化简并整理得 为了使积分结果的形式更为简洁，取中间变量β 利用Matlab对式（4）进行求解，积分结果为 其中， 则直圆摆线混合柔性铰链转动柔度的计算公式为 1.2 直圆摆线柔性新型判断 柔性铰链在受F 式中，Δx为伸长量，mm;F 根据微积分理论，伸长量Δl可以看做是无数微元段变形量的累计，任意i微元段引起的变形为Δx 将变形量进行微积分叠加，则沿x轴的线位移可以表示为积分形式，即 同理，圆弧段采用椭圆离心角积分，摆线弧段采用参数化后再积分，则有 为了使积分的结果更为简洁，令中间变量β 利用Matlab求解定积分得 因此，直圆摆线柔性铰链拉伸柔度C 1.3 集中应力系数k 直圆摆线柔性铰链在弯曲变形时会产生弯曲应力，根据几何结构，在圆弧的底部与水平面相切处发生截面的突变，因此，最大应力可能发生在相切部位的最外层。设应力集中系数为k，根据材料力学中纯弯曲理论可以得到最大应力计算式为 集中应力系数k的经验公式为 式中，ξ为无量纲参数，且ξ=ρ/t，ρ为曲率半径，mm;t为厚度，mm。 故最大应力计算公式为 2 模型的静力学分析 为了验证直圆摆线柔性铰链柔度和最大应力计算公式的正确性，对其进行算例计算。从柔度计算公式可以看出，影响柔度的共有5个参数，其中，弹性模量由材料决定。为降低计算量，算例中的材料均采用铍青铜，其弹性模量E=110 GPa。利用Work‐bench进行静力学分析，其中，F 在转动柔度和拉伸柔度的公式推导中忽略了微元之间的耦合形变、剪切变形、扭转变形等，因此，误差必然会存在。通过比较表1中的相对误差可以看出，在不同的尺寸参数下，转动柔度的最大误差在7%以内，拉伸柔度的最大误差在5%以内，最大应力的误差在5%以内。解析解和有限元解具有较好的一致性，验证了本文中提出的直圆摆线柔性铰链相关计算公式的正确性。 3 结构参数对机械的影响 3.1 结构参数对转动柔度的影响 柔性铰链的转动柔度是衡量其微位移变形性能的重要参数，讨论其不同结构参数对转动柔度的影响，为后续对其进行结构参数的优化设计以及理论的深入研究，具有重要的指导意义。根据转动柔度计算表达式可以看出，柔度主要由结构参数和材料属性决定，其中，结构参数主要与宽度b、拱高参数r、直圆半径R和最小厚度t有关。且可以直观地看出，转动柔度与弹性模量E和宽度b成反比，而受拱高参数r、直圆半径R和最小厚度t的影响则较为复杂，而且，这4个结构参数对柔度影响的显著程度更不易比较。本文中采用Matlab定量分析结构参数对转动柔度的影响及其显著程度，绘制转动柔度随参数的变化关系如图2～图7所示。 从图2～图5可以看出： (1）转动柔度随宽度b的增大呈现反比减小趋势，且变化趋势较快。 (2）转动柔度随最小厚度t的增大呈现反比减小趋势，且变化趋势较快。 (3）转动柔度随拱高参数r的增大呈现曲线递增趋势，但增幅较小。 (4）转动柔度随直圆半径R的增大呈现线性递增趋势，但增幅较小。 从图2和图3可以