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基于高性能单片机的自动门控制器设计 0 自动门控制器的种类单一且相关研究少 目前，各种酒店、酒店和智能楼对大门的要求很高。市场上的几辆自动门大多来自国外。性能稳定，价格高，从几万元到几十万元。中国制造的几辆自动门的质量略有不同。虽然价格很低，但总体性能的可靠性很低，功能不足，恢复率很高。自动门系统的核心部分是控制器,该部分对系统的运行至关重要,然而目前市场上自动门控制器的种类单一且相关的研究也较少。新近研制成功的基于单片机的自动门控制器具有性能稳定、功能强、成本低且易扩展的特点。 1 快速进入视角,保护电机装置 整个系统的设计要求和指标如下: a) 可随时测量门的开关距离长(即门距)并记忆; b) 门的整个运行状态按以下模式进行:传感器信号→开门高速运行→制动→低速→开门到位停→延时→关门高速运行→制动→低速→关门到位停→挤压; c) 门的速度变换时,速度要有斜率(否则电机反电势小,导致电源跌落); d) 关门受阻时能快速打开,再次关门时能记住原位置,如无受阻时,则下一次运行恢复原状态; e) 关门到位时,位置记忆要准确,不能有碰撞; f) 关门时,如果检测到门没有关到位但是受阻,门应该快速打开,防止挤压人的事故发生; g) 在门的半开位置,门没有关到位而传感器信号到,这种情况如果持续5次,门应全开且延时一定时间(说明人流量大,门要大开)。 系统工作原理如图1所示。控制器上电时,首先进行系统参数的初始化,控制器查询设定板,是否要进行门距测量和参数设定计算等;系统初始化后,传感器等待人来,当人或者其他异物进入雷达传感器的检测区域内时,雷达传感器产生响应信号传输至控制器中,控制器马上驱动电机把门打开。 实际运行的自动门是玻璃门,因此对于门的速度要求较高。控制器采用了4级调速:高速、中速、低速和挤压速度,其中,在进行门距测量时采用低速,正常运行时采用高速、中速和挤压速度,这几种速度通过精确电位器调节。在控制器研制过程中,一个重要的问题就是速度的调节问题。本设计采用计数法进行速度调节:电机进行转动时由霍耳传感器检测电机状态而发出脉冲,电机每转动一圈,电机驱动板就能够提供两个TTL电平的脉冲信号;如果电机停转,就不会产生脉冲,这样可以判断电机是否停转,即可以判断门是不是已经开到位,该方法可以节省两个门到位检测电路。现把整个门距的长度化为3段进行调速:在开始的1/4部分内门为高速,在接下来的3/4部分内为门为中速,在最后的1/4部分内门按照挤压速度前进。因此,电机的调速步骤如下: a) 正常情况下,在开门时,把电机产生的脉冲数送至单片机进行计数并不断累加,根据累加的计数值进行调速; b) 在关门时要记忆门走过的距离,并按照整个门距进行调速; c) 如果传感器信号到,那么门要迅速打开,这时,门要按照上次关门时走过的距离进行调速。 系统具有显示功能,可以实时显示门的开关次数,显示功能由设定板完成。 2 电机驱动板和设定板 整个硬件电路部分可以分为控制板、设定板和电机驱动板3部分。控制板是整个硬件的核心,负责雷达信号处理、速度转换、发出电机驱动信号等功能;设定板主要负责数码管显示、4挡速度设定、雷达和关门灵敏度设定等,该板也嵌有一颗CPU,还配有一片串行EEPROM芯片24LC01B,其作用是记忆开关门的次数;电机驱动板的主要功能是驱动直流无刷电机,通过齿轮啮合和皮带传输带动玻璃门以一定速度运行,该板还配有霍耳传感器,收集电机转动时产生的脉冲信号,送至控制板处理。整个控制器需要两种电源,由专门的电源板进行供电。整个硬件的连接见图2。 2.1 处理和自动门控制器 整个控制器的硬件电路共分为雷达信号处理电路、速度切换电路和数字信号控制电路3部分。 自动门系统采用先进的感应雷达作为移动目标的检测传感器,与其他检测方法(例如红外线或者微波检测)相比具有检测范围广、可靠性高和安装方便等特点。为方便进出时都可启动自动门,采用了两个雷达实现信号传输。单个雷达通过一个4芯电缆与控制器相连,其中2根电源线,2根信号线。正常情况下,信号线两端产生50 Hz正弦调制信号;一旦雷达检测到有物体在检测区域内移动,信号线两端的相对电势立刻变为0 V。为了方便处理雷达信号,需要把信号进行变换,即把正弦信号变为处理器可以接受的TTL电平,处理电路把正弦信号变为直流稳压信号,当雷达检测到有移动物体时,直流稳压信号变为0 V。为了去除电压毛刺和提高可靠性,使用了两个非门处理。雷达信号的变换过程如图3所示。 雷达信号变换电路见图4。VS1、RS1和DZ1用来限制调制信号的幅度并进行半波整流;U5是一个电压比较器,把半波正弦信号变为方波信号,其输出端电容C52与VS2则完成限压功能并把方波变为直流稳压信号,幅度约为3.5 V;U1和U2为两个非门电路,主要作用是延时、电压去噪和整形