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机器人控制与规划中的形封闭 0 其它多元机械手 多臂手模仿结构和功能，实现各种形状物体的灵活操作，精确控制和运动控制，解决一些复杂的工作问题。自20世纪80年代起,学者们在实验中研制了各种类型的多指灵巧机械手。实验表明多指手确实扩展了工业机械手的性能,但同时也证明多指手的控制和规划十分复杂,因此能适应各种形状和要求的抓取规划方法成了这类机械手研究的热点内容。二十多年来人们对这种机械手的设计、分析、规划和控制等相关问题的认识不断加深,关于多指抓取的描述以及操纵过程的刻画、抓取规划方法、控制策略、触觉传感等方面的研究,取得了很大的进步。 鉴于形封闭是机器人多指抓取规划的算法基础和先决条件,本文重点对国内外在保证形封闭的抓取规划方面的研究成果和现状进行综述。 1 提取特征及其相关概念 1.1 接触点数量与形态 形封闭是判断手指在被抓取物体表面上接触点布置位置合理性的一种依据。如果一个抓取方案是形封闭的,则作用在被抓取物体上的任何干扰力都可以被与物体接触的机械手手指所承受,从而保持物体平衡。形封闭是仅仅与抓取对象的几何和抓取点的位置相关的几何特性,形封闭条件不研究手指作用力的大小和接触力如何分配,也不考虑手指和被抓取物体的运动学情况。因此形封闭用于处理静态和刚性的对象,其结果是保守的。 形封闭理论是由德国机构学家Reuleaux在1875年提出的,该理论的早期应用是判断无摩擦情况下固定物体的接触点数量。Lakshminarayana、Salisbury等将其引入机器人的抓取分析领域,并由此形成抓取的封闭性理论。Lakshminarayana关于固定三维物体对象的接触点数量给出了新的证明,Mishra证明了满足形封闭条件下的抓取任意非回转物体的接触点数量的上界为刚体自由度数的两倍。Markenscoff重新证明了对于常见表面轮廓形状的物体只要7个无摩擦接触点就可以构成形封闭。同时人们也注意到,并非所有的几何形状都能实现形封闭抓取,Selig等利用群论方法给出了不能满足形封闭抓取条件的物体表面的新的分类。Mirtich等给出了基于配置空间的形封闭定义方法,被抓取物体的位置用配置空间的点来表示,手指看作是配置空间的障碍物,如果物体被配置空间的障碍物完全包围,则为形封闭。 由于形封闭必须要采用较多的手指才能达到,使得多指灵巧手的操纵与控制相当复杂。为此人们采用结构上比较简单或者手指数量比较少的多指灵巧手。但手指数量少就不能做到形封闭抓取,为了评价这种抓取装置的抓取质量,Lakshminarayana提出部分形封闭概念,类似的概念还有熊有伦提出的相对形封闭,Trinkle提出的增强的力封闭(stronger force closure)等。部分形封闭抓取对被抓取物体的一个已知的方向或方向范围的自由度不作限制。 形封闭和部分形封闭定义都将接触点作为光滑、凸接触来处理,没有考虑手指与物体在接触点处的相对形状。事实上接触点处的曲率情况对物体的抓取是有影响的,Rimon将不考虑曲率的形封闭理论称为一阶理论,他通过考察三指手抓取一个三角形的接触情况,证明一阶理论存在缺陷。这一缺陷促使Rimon研究手指和工件在接触点处的曲率对抓取的效应,提出了固定工件的活动度理论,并根据该理论提出了相应的一阶形封闭和二阶形封闭概念。Rimon的二阶形封闭理论,考虑接触点处的曲率情况,解释了利用一阶形封闭理论来刻画多指手抓取不充分的原因,提出了将一阶和二阶结合起来完全刻画抓取方案的封闭性和稳定性的方法。二阶形封闭理论还说明,可以用更少的手指来实现形封闭抓取。即使一阶情况下没有实现形封闭,二阶效应下也能保证抓取的封闭性。这一结果对多指抓取规划方法有指导意义。Rimon认为对二维多边形光滑对象,采用3个手指就可以固定了,如果考虑接触点处抓取边界的曲率,则采用2个手指就能稳定抓取二维对象了。Gopalakrishnan等进行了进一步的研究,实现了两指抓取带凹边的工件。 1.2 力封闭与形封闭 力封闭术语最早见于Nguyen在1985年的硕士论文。一个满足力封闭抓取条件的接触点配置形式能够通过手指施加适当的接触力产生任意方向和大小的抵抗力和抵抗力矩,从而保持被抓取物体的平衡。由于对于少指数的抓取情况,抓取的封闭性除了依靠手指的正压力之外,还要依靠接触处的切向摩擦力。从字面上理解,力封闭似乎允许使用拉力,然而由于手指接触的单向性,通常情况下手指只能对物体产生压力,因此力封闭与形封闭不是子集与全集的关系,而是特定条件下的等价关系。Rimon等提出了活动度理论,并根据这一理论对形封闭的各种定义进行了统一和明确。给出了无摩擦抓取的一阶和二阶形封闭的精确定义,引进了二阶力封闭的新概念,解释了形封闭与力封闭的等价条件。 许多文献都把考虑摩擦作为力封闭与形封闭的主要区别,Bicchi认为与形封