机器人的多手研究.docxVIP

机器人的多手研究 0 多种作业技术的应用 随着机器人技术的快速发展和不同领域的广泛应用，最终执行器作为机器人环境相互作用的最终执行文件，在提高机器人智能和工作水平方面发挥着非常重要的作用。机器人末端执行器的工作能力的研究受到了极大的重视。 近二十几年来,由于传统的工业机器人末端夹持器灵活性差、缺少感知能力和精确的力控制等缺点,多指机器人手的研究受到很多学者的关注。多指手从结构与功能上模仿人手,可以实现对多种物体的灵巧操作和精确的力控制,因此具有解决一些复杂作业问题的可能性。其主要应用范围有:作为智能机器人的手、危险环境下的精密操作及空间机器人技术等。 人类手的进化是通过不断的劳作而缓慢渐进的,经历了数百万年才成为现在这双最具灵活特性的灵巧手。由于人手的灵巧特性,现已成为机器人学者进行机器人手设计及实现其灵活控制的思考源泉。为了使机器人的末端操作器能象人手一样对不同形状和不同性质的物体具有抓、握、夹、拿等功能,可以把人手的动作划分抓型、握型和夹型,如图1所示。 为了提高机器人的智能化水平和作业水平,越来越多的机器人学者对多手指灵巧手感兴趣,机器人多指灵巧手抓取和操作的研究已经成为当今科技领域中一个重要的研究主题。 多指灵巧手的飞速发展,使得其在农业生产中应用成为可能。由于在农业生产中作业对象是果实、苗、家畜等离散个体,因为生产环境不同,他们的形状也不同,所以农业机械手不仅要考虑作业对象的基本特性(大小、形状、质量)和力学特性(弹性、粘性、压缩性、剪切性、摩擦性等),还要考虑其声音特性、光学特性等。其采摘传送应采用柔性动作处理技术。即这只手需要惯量很小,能快进而又平稳工作。这正是目前许多学者感兴趣的重要研究方向:既灵敏又柔性的多指灵巧手——农业机器人手。 1 危险的作业环境 随着机器人应用领域日益扩大,自动化水平不断提高,特别是在水下、高空及危险的作业环境中,迫切希望能给机器人末端赋予一个类似人手的通用夹持器,以便在危险、复杂及非结构化的环境中,适应抓取任意形状物体完成各种复杂的细微操作任务的要求,机器人多指灵巧手正是为适应这一需要而提出的。 1.1 utah/vmt手机 多指手的研究始于20世纪70年代,其中具有代表性的早期灵巧手有:日本“电子技术实验室”的Okada灵巧手,如图2所示。该手有3个手指和一个手掌,拇指有3个自由度,另外两个手指各有4个自由度,手指关节由电机驱动,通过钢丝和滑轮实现运动和动力的传递。能进行拧螺栓等动作。Okada灵巧手采用电驱动腱式关节,灵活性受到一定限制,只能进行简单的重复性动作。 进入20世纪80年代,由于机器人应用领域的不断扩大,各国都加强了机器人多指灵巧手的研制开发,取得了许多很有应用价值的成果,一些著名的多指灵巧手也应运而生。20世纪80年代初美国斯坦福大学研制成功了Stanford/JPL手,如图3所示,该手有3个手指,每指各有3自由度没有手掌,采用12个直流伺服电机作为关节驱动器,采用N+1型腱驱动系统传递运动和动力,与Okada手相比,Stanford/JPL手的灵活性有较大的改善,可以抓取不同形状的物体如方块或鸡蛋等,其控制系统也更为复杂。 美国麻省理工学院和犹他大学联合研制了Utah/MIT手,如图4所示。该灵巧手的4个手指完全相同,每个手指有4个自由度,手指关节采用气动伺服缸为驱动元件,采用2N型腱驱动系统传递运动和动力,配上数据手套可以拧灯泡等动作。 1984年日本研制成功了的Hitachi手,如图5所示。该灵巧手共有3个手指,每指4个自由度,采用形状记忆合金驱动方式,驱动速度快、负载能力强。 进入20世纪90年代,以意大利和德国为代表的欧洲在多指灵巧手方面取得了很大进展。由意大利热那亚大学研制的DIST手有4个手指,每指4个自由度,大小跟普通人的手差不多,手指的每个关节都能屈伸90°,每个手指通过5个直流电机和6根直径为0.4 mm用聚酯制造的腱进行驱动。该手加上20个电机总质量不超过10 N,可以很方便地装在各种机械臂上,如图6所示为该手装在PUMA 260机械臂上。自1985年以来意大利博洛尼亚大学先后研制成功了UB-Ⅰ和UB-Ⅱ灵巧手,其中UB-Ⅱ为博洛尼亚大学联合帕尔马大学和比萨大学共同研制成功的,该手有3个手指,共11个自由度,安装在配有前臂和手腕的PUMA 560的实验平台,如图7所示,以实现在关节有感应器的机器人手上。 德国宇航中心先后研制成功了DLR-Ⅰ和DLR-Ⅱ灵巧手,其中DLR-Ⅰ有4个完全相同的手指,每个手指有4自由度,采用微型直线驱动器作为驱动元件,将所有的驱动器集成在手指或手掌中,每个手指集成有25个传感器,包括类似人工皮肤的触觉传感器、关节扭矩传感器、位置传感器和温度传感器等,指尖力有11 N,整个手重1 800 g,如图8所示。DLR Ⅱ