机械臂力跟踪阻抗和避碰控制仿真研究.docx

? ? 机械臂力跟踪阻抗和避碰控制仿真研究 ? ? 汪 双 ，刘满禄 ，2，张 华 （1.西南科技大学 特殊环境机器人技术四川省重点实验室，绵阳 621010；2.中国科学技术大学 信息科学技术学院，合肥 230026） 随着机器人技术的不断提高以及应用领域的不断扩展，作为机器人重要代表之一的机械臂也趋于适应更多的应用场合，当前机械臂更是迫切需要应用于非结构化的作用环境[1]，打磨、抛光、组装等接触性任务不但要求机械臂末端工具能以适当力接触工件表面，同时要求机械臂能够沿着工件表面相对移动[2]，这对机械臂的柔顺性和安全性提出了更高的要求。机械臂柔顺控制和占据机械臂安全问题主导地位的避碰控制技术一直是国内外的研究热点。 文献[3]提出的阻抗控制是机械臂主动柔顺控制的重要部分；文献[4]基于位置控制内环的阻抗控制更是确保了非接触状态下的位置跟踪精度；文献[5]基于力/位混合控制实现了机械臂末端工具在对象弧形表面的柔性接触，但其控制结构较之阻抗控制更为复杂；文献[6-7]基于自适应混合阻抗控制实现了机械臂在环境表面的稳定接触力运动；文献[8]在未知环境信息下实现力跟踪阻抗控制则更为简单；文献[9-11]利用广义动量观测器进行碰撞力估计，但其准确度容易受到较大加速度的影响。 综合以上方法优缺点，为了解决机械臂力跟踪阻抗控制和安全避碰问题，本文基于图1所示的二自由度平面机械臂，建立其运动学动力学模型，设计操作空间线性解耦位置控制器，结合位置控制内环以及力跟踪阻抗控制，实现机械臂在操作空间阻抗控制方向上作用力的稳定；同时在位置控制方向上，基于作用合力方向的直线运动控制，确保位置控制的安全避碰；文章最后基于Simulink-Adams联合仿真，验证了力跟踪阻抗控制和避碰控制的有效性。 图1 二自由度平面机械臂Fig.1 2 DOF plane robot manipulator 1 机械臂运动学动力学分析 1.1 运动学分析 图2所示为二自由度平面机械臂运动学模型，对其第一、二关节以及末端工具处建立参考坐标系，基坐标系（x，0，y）与第一关节参考坐标系（x0，0，y0）初始位置重合。 图2 机械臂运动学模型Fig.2 Kinematics model of robot manipulator 图 中 ：m1、m2、l1、l2、a1、a2、θ1、θ2分 别 为 连 杆 1、2的质量、长度、重心距离前一关节长度以及关节角度；r为末端工具到基坐标系原点距离；（x，y）为末段工具相对基坐标系的位置，其正运动学为 由式（1）～式（3）以及余弦定理可知其逆运动学为 式中，±分别对应机械臂同一末端位置的2种构型。 1.2 动力学分析 式中：M，V，G分别为惯性、科氏力向心力以及重力矩矩阵；u为作用在机械臂关节上的广义力矩；f为环境作用在末端工具上的广义力；J为雅克比矩阵。假设为末端工具笛卡尔速度，则： 2 位置内环阻抗控制器 2.1 环境模型 环境施加在机械臂上的作用力f通常用弹簧模型来表示： 式中：f为环境作用力，当机械臂未与环境接触时f为零；x，xe分别为机械臂位置以及环境静态位置；Ke为环境刚度。 2.2 操作空间线性解耦位置控制器 关节空间基于非线性补偿的线性解耦控制律[13]为 式中，α为需要设计的控制输入，结合式（8）且机械臂未与环境接触（f=0）： 假设J非奇异，由式（10）可得： 式中，Kd，Kp为对称正定的增益矩阵，结合式（12）～式（15）得操作空间线性解耦控制器为 若 f=0 且 e=xd-x，将式（16）代入式（8）得闭环控制律： 因Kd，Kp均正定，可知误差均为0。 2.3 位置内环阻抗控制器 机械臂与环境接触时，如果只对机械臂施加位置控制，由式（11）可知作用力会逐渐增大，进而损坏机械臂末端工具或环境。阻抗控制则能实时依据作用力并调整参考轨迹，以使机械臂与环境之间呈现如下动态关系： 式中：A，B，K分别为惯性、阻尼和刚度系数对角矩阵，其定义了机械臂与环境接触时的动态行为特性；xd，xc分别为参考位置和阻抗调整后位置。因A，B，K为对角矩阵则式（18）关系解耦，则单一操作空间自由度阻抗动态特性如图3所示。 图3 阻抗动态特性Fig.3 Dynamic characteristics of impedance 图中：ai，bi，ki为 A，B，K 对角元素；c，c，xc分别为调整后的操作空间参考加速度、速度和位置，再结合式（16）位置控制器形成位置内环阻抗控制器。 结合图3可知机械臂位置输出X（s）与参考位置 Xd（s）之间特征方程为 可知阻尼比为 由于环境刚度 ke远大于 ai，bi，ki，系统很容易处于欠阻尼状态，由式（22）可知应适当增大阻尼系数bi，同时减小质量、刚度系数 ai，ki，以获得期望的系统阻尼。 3