木琴演奏机械手的仿真分析与设计.docx

? ? 木琴演奏机械手的仿真分析与设计 ? ? 王廷军， 印 松， 马西沛， 张欢欢， 胡申顺， 徐 俊 （上海电机学院 机械学院，上海 200245） 木琴演奏机械手的仿真分析与设计 王廷军， 印 松， 马西沛， 张欢欢， 胡申顺， 徐 俊 （上海电机学院 机械学院，上海 200245） 利用SolidWorks软件对一种单槌击键演奏模式的木琴演奏机械手进行了仿真设计，给出了木琴、移槌装置、击槌装置和机械手支架等部分的三维造型、虚拟装配和运动仿真结果，提出了一种基于DSP芯片的机械手运动控制方案。仿真结果表明：这种机械手结构简单，运动灵活，演奏时能够快速而准确地定位击键位置，为木琴演奏机械手的设计提供理论依据。 木琴演奏机械手；仿真分析；三维模型 随着机器人技术的快速发展，机器人的设计也不仅仅限制在工业环境的需求设计中，而向人类生活的各个领域扩展，出现了如娱乐、导游等各种不同的机器人。近年来，娱乐机械人发展很快，已经有演奏多种乐器的演奏机械手出现［1］。演奏机械手属于表演类特种机器人，国外关于演奏机械手的研究主要集中在键盘乐器和弦乐器方面，管乐器自动演奏机械手的研究相比较就少些［2-4］。无论何种乐器，在演奏时都是通过人的手、口或脚的动作来实现的。木琴属于西洋打击乐器的一种［5］，由逐级加长的一排排镶嵌的木条组成，按音阶的顺序排列在一框架上，可发出连续的音律。有的木琴的木条下方安装了可调节音高的共鸣管，起到共鸣的作用。木琴是通过演奏者双手握木槌去击打键盘进行演奏的，在原理上，能够模仿人手并再现键盘的动作，可以实现机械手自动演奏［6-7］。 为缩短木琴演奏机械手的设计周期，降低设计成本，提高设计质量，本文使用SolidWorks软件［8］进行了木琴演奏机械手的辅助设计。 1 总体设计 单槌击键式木琴演奏机械手主要由机械部分和控制部分组成，包括工控机、移槌装置、击槌装置、运动控制器、木琴和支架等。它的三维模型如图1所示。其工作原理是使用击槌装置代替人手去握持木槌和击打琴键。击槌装置安装在移槌装置上，通过移槌装置的左右水平快速移动完成木槌击键位置的定位，利用击槌装置中的木槌操纵机构实现木槌的击键动作，从而完成一个音符的演奏。 图1 木琴演奏机械手三维模型Fig.1 Three－dimensional model of marimba manipulator 木琴演奏机械手系统图如图2所示。机械手的工控机输出乐谱程序指令给运动控制器，控制器发出移动命令，驱动移槌装置和击槌装置连续交替动作实现乐曲演奏。演奏时的主要动作是木槌的横向位置控制和向下的槌击动作控制。 设计中，先对木琴实物进行仿真建模，再对机械手的各部分进行仿真建模。同时，进行了虚拟装配、干涉检查和运动仿真，确保其各部分在安装后能够无干涉并符合预先设定的运动方案。 图2 木琴演奏机械手系统图Fig.2 Marimba manipulator system 2 木琴的仿真建模 木琴的仿真主要是对一种724型木琴进行整体建模，包括木琴架、琴键、共鸣管和支架等所有零部件。为确保合理的建模基准及精准的琴键位置、形状尺寸，采用了自顶向下（Top－down）的建模方法。即先确定机械手的总体装配结构和零件组成，对不同设计方案进行分析、组合，选择出最佳设计方案，再对具体零件进行详细的分析设计。本文中演奏机械手固定在支架上，支架又通过木琴架与木琴相连，故在建模时采用木琴架为定位基准，而不是普遍理解上的以支架作为基准。 建模时，先建立木琴的外围框架及琴键的定位架，然后对琴键建模，再按支架与琴键的相对位置对支架建模。木琴的三维模型如图3所示。 图3 木琴三维模型Fig.3 Three－dimensional model of marimba 3 机械装置设计及其仿真与分析 机械装置部分主要由移槌装置、击槌装置和支架等组成。按结构对其各部分完成建模、装配后，对其进行初步运动模拟，检查移槌装置、击槌装置在运动中是否会产生干涉，确保运动可行性。 在对既定的机构方案进行建模并装配后，进行设计结构的运动仿真。通过定义各部件间的运动副，分析其各部件相对运动形式，定义运动部件的运动方式。经解算器解算得仿真结果及演示，输出各个运动件的位移量、速度及曲线图。 3.1 移槌装置 移槌装置为小车状物体，其传动机构采用同步齿形带方式。同步带使用软齿条传动，不会产生滑动，可以保证传动时的准确传动比，噪声较小［9］。它由滑座、顶盖、滚珠导轨、步进电动机、编码器、减速机构、同步带和带轮等组成。 顶盖由不锈钢制成，用于遮挡同步齿形带和导轨等，使得传动机构外表美观大方。滑座由上滑块和下滑块组成，上滑块用于连接移槌装置，下滑块用于连接同步带。上滑块和下滑块使用螺栓连接，两者之间形成一个矩形间隙，顶盖则在这个矩形间隙中穿过。下