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两足并联机器人行走时的稳定行走能力分析 0 两足步行机器人串联机构的稳定性问题 两位移动机器人具有最大的自动化水平，动态系统最复杂，动态特征丰富，已成为机器人领域理论研究的热点。这两个移动机器人模仿人类的行走，方便人们的生活环境。他们对行走环境有很好的适应性。他们不仅可以在地面行走，还可以在复杂的地面上行驶。因此，步行机器人的应用范围非常大，引起了国内外科学家的关注。他们在理论和实践上进行了有效的研究，并开发了几种结构的步行机器人。然而，到目前为止，许多步行机器人的脚型都采用了联合系统。随着科学技术的发展和步行机器人广泛应用的发展，步行机器人的速度、稳定性、刚度和载载能力要求越来越高，并且相互关联的行走机器人的缺陷变得越来越突出。作为步行机器人的主要机构，步行机器人的腿部是相对于步行机器人的主要机构，其性能决定了机器人的性能。因此，这项研究和开发新型步行机器人的下肢体系，尤其是联合行走机器人的下肢体系，无疑是研究和开发新型步行机器人的关键。研究和开发双脚行走机器人的路径计划是下肢形态研究的一个非常重要的课题。 本文设计的两足步行机器人并联腿机构的单腿是基于stewart平台，单腿采用6-SPS并联机构,由于并联机构本身运动的复杂性，机器人的步态规划相对于串联机器人来说复杂得多，为了能够实现稳定地行走，需对机器人并联机构的12个分支进行有效的规划．目前评定机器人稳定性的方法有能量稳定法和稳定裕度两种，而能量法只考虑了质心绕支撑边界倾翻失效．实际上，步行机在行走过程中，当质心在二足支撑边界的铅垂平面内时，其他足的地面垂直文承反力将为零，当步行机处于静态稳定的临界状态时，不同的行驶方向，机体失稳前的轨迹不同，步行机的稳定性亦不同，为了准确评价机器人的稳定性，本文采用稳定裕度的方法，对并联机构腿机器人的稳定性进行分析． 1 两足步行机器人的运动学建模 本文所设计的机器人的每条腿均采用6-SPS并联机构，单腿为6个自由度，各支链与上下平台通过球铰建立约束关系，移动副采用丝杠螺母结构，通过各支链转角和各支链的伸缩，完成腿的摆动和曲伸动作，实现机器人的行走．两足步行机器人的步行能力在很大程度上依赖于腿机构的运动学和动力学特征，为了便于对机器人的运动学进行分析，以上平台的圆心为圆心，建立动坐标系，以下平台的圆心为圆心，建立静坐标系O-XYZ，如图1(a)所示．为了避免机器人在运动的过程中出现奇异位型，取上、下平台的半径为80 mm，而球铰在上、下平台上分别相隔的角度为1=90°，2=30°的布置方式，如图1(b)所示．整个腿机构是由12个电机驱动，均安置在腿的上部，考虑到各种结构的限制，在机器人静止时上下平台之间的距离为400 mm，而每条腿的各个分支的长度范围取作387 mm～487 mm，球铰最大的转角为45°． 2 机器人重心轨迹 静态步行就是机器人在步行的每一瞬时都处于静态平衡状态，即在机器人行走的过程中不计入惯性力的作用，亦即机器人的ZMP点（机器人在步行的运动中，地面支反力的合力的作用点）要落在由着地点所形成的凸形区域内．各瞬时ZMP点的范围如图2所示． 对于静态的步行，在行走的过程中机器人的ZMP点的轨迹与重心的轨迹重合，计算ZMP点的轨迹即为计算重心的轨迹，要计算重心的轨迹就必须确定在任意瞬时腿机构的姿态．根据并联机器人正解的求解比较困难而反解比较简单的特点，本文根据仿真的结果给出了机器人脚心的轨迹如图3所示，然后运用运动学反解求解机器人的杆长． 由上面的分析可知，通过机器人的重心轨迹来判断机器人是否实现稳定行走，重心计算采用分步计算的方法，假设先抬起的是右腿，因为从右腿抬起到落地的这一过程中左腿始终是与地面接触．左腿的上、下平台上建立坐标系，方向如图1的方向所示，并联机器人的每条腿的分支如图4所示，以上铰点作为原点，在竖直方向建立坐标系．先对机器人的每一个分支进行规划，把每一个分支的杆的上端的铰链、螺钉、电机套筒、电机、联轴器、丝杆等看作系统(1)；下端的螺母、丝杆套筒、螺钉、铰链看作系统(2)．当上平台为静平台而下平台为动平台时，即系统(1)是只有转动而没有移动，而系统(2)是移动的部分，建立动力学模型，即东坡；即动平台运动时，各支路的质心为一集中的质量，且位于支路的中心上，其坐标为．设下铰点到系统(2)的距离为1，上铰点到系统(1)的距离为2，系统(1)的质量为1，系统(2)的质量为2，从上球铰到下球铰的距离为,则第个支路的重心的位置为 则机器人总体的重心为 式中：zuo为左腿总体的质量；式中you为右腿总体的质量． 由上面的的分析可以得到如图5所示的重心的变化的曲线． 由图5给出了机器人沿、、轴的变化曲线，从图中可以看出并联的机器人在开始和结束时的行走是相对比较稳定的，而在步行的过程中较容易摔倒． 3 坐标系的建立