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球棒系统的建模及反应控制 题目:球棒系统的建模及反应控制 姓名: 学院: 班级: 学号: 指导教师: 年月日 南京农业大学教务处制 球棒系统的建模及反应控制设计 由刚性球和连杆臂组成的球棒系统，以下列图所示。连杆在驱动力矩τ作用下绕轴心点Ο做旋转运动。连杆的转角和刚性球在连杆上的地点分别用θ,γ表示,设刚性球的半径为R。当小球转动时,球的挪动和棒的转动组成复合运动。 球棒系统是一个典型的多变量的非线性系统。该系统经过操作驱动力矩的控制使刚性球稳固在连杆的中心地点。利用拉格朗日方程成立球棒系统的数学模型,并用状态反应的方法设计球棒系统的控制器,经过给出详细的数据并进行计算,再利用这些数据进行模拟仿真。仿真表示利用状态反应法设计的控制器,能够实现球棒系统的稳固控制,即刚性球随动力臂一同转动时不发生转动。 刚性球与机械臂的动向方程由下式描绘： ?? 1 ?2 (r Gsin)。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。① Jb/R2 m ? ? ?? 2mr r mGrcos 1 。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。② mr2 JJb mr2 J Jb ? ? 选用刚性球的位移 和其速度 ，以及机械臂的转角 及其角速度作为状态 T ? ? T , ,, , 变量，令xx1,x2,x3,x4 ，可得系统的状态空间表达式： ? x1 x2 ? 1 x2 (x1x4Gsinx3) Jb/R2 m ? x3 x4 ? 2mx1x2x4 mGx1cosx3 1 x4 Jb mx12 J Jb mx12 J y 1,0,0,0 x 0,0,1,0 设球棒系统各参数以下： m0.05kg., R0.01m,J 0.02kgm2 Jb 2106kgm2 G9.81m/s2 实习内容： 将系统在均衡点x=0处线性化,求线性系统模型； ? x1e mG 先求均衡点；令x 0，解得：x2e 0 由题可知均衡点为x 0处，故 x3e 0 x4e 0 0即0。 mG 0 0 0 0 B0 0 1 49.995 JJb 将球棒系统各参数带入得： 0 1 0 0 0 ? 0 0 140.1429 0 0 x 0 0 0 1 x 0 24.5255 0 0 0 49.995 因为A矩阵特点值为-7.657,7.657i，-7.657i，7.657，可知该开环系统是不稳固的。 2．利用状态反应，将线性系统极点配置于 12j,2j 求出状态反 馈控制增益，并画出小球初始状态为 0.3横杆角度为 30和初 始状态 0.3,横杆角度为 30 时的仿真图像(t x)。 1、判断可控性：系统完整能控，能经过状态反应随意配置极点。 Matlab编程： a=[0,1,0,0;0,0,-140.14,0;0,0,0,1;-24.52,0,0,0]; b=[0;0;0;49.995]; c=[1,0,0,0;0,0,1,0]; Uc=[b,a*b,a^2*b,a^3*b]; rank(Uc) ans= 4 2、状态反应控制增益： Matlab编程： a=[0,1,0,0;0,0,-140.14,0;0,0,0,1;-24.52,0,0,0];b=[0;0;0;49.995]; c=[1,0,0,0;0,0,1,0]; d=0; p=[-1+2j,-1-2j,-2+j,-2-j]; K=acker(a,b,p) Warning:Polelocationsaremorethan10%inerror. K= 3、增添反应后的A矩阵： a-b*K ans= 0 1.0000 0 0 0 0-140.1400 0 0 0 0 1.0000 状态方程为： 0 1 0 0 0 ? 0 0 140.1429 0 0 x 0 0 0 x v 1 0 0.1784 0.2141 18 6 49.995 4、小球初始状态为 0.3横杆角度为 30仿真图像(t x)： 20 x1 15 x2 x3 10 x4 5 0 -5 -10 -15 -20 -25球初始状态为0.3横杆角度为30图像(tx) 经过matlab编程画图（X1，X2，X3，X4） A=[0,1,0,0;0,0,-140.14,0;0,0,0,1;0.1784,0.2141,-18,-6]; B=[0;0;0;49.995]; C=[1,0,0,0;0,0,1,0]; D=0; x0=[0.3;0;pi/6;0]; sys=ss(A,B,C,D) [y,t,x]=initial(sys,x0); plot(t,x) 5、小球初始状态为初始状态0.3,横杆角度为30时的仿真图 像(tx)： 25 x1 20 x2 x3 15 x4 10 5 0 -5 -10 -15 -20 1 2 3 4 5 6 7