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基于c++的开放式折弯机控制系统的研究与实现 曲线曲线是将各种金属构件弯曲成具有一定角度、半径和形状的加工方法的总称。折弯机是板料折弯的专用装备, 由于其操作简单、工艺通用性好, 在钣金加工行业中得到广泛地应用。 目前, 基于伺服电机直接驱动的折弯机, 受限于大功率伺服电机及其驱动器的成本, 仅在小吨位折弯机上有一些应用案例, 数控液压板料折弯机 (简称折弯机) 在国内市场仍占据着绝对的优势。但国内绝大多数折弯机数控系统都是购买国外的产品, 如瑞士CYBELEC公司DNC系统、荷兰DELEM公司DA65W和DA66T系统、比利时LVD公司CADMAN系统、意大利ESA/GV公司KVARA2004数控系统等。虽然国外产品性能稳定、功能齐全, 但价格较高, 结构复杂, 调试维修困难。 本文研究并实现了一种基于PC的开放式折弯机控制系统。该系统硬件平台基于华中数控公司的华中8型系统, 采用模块化设计思想, 具有良好的可扩展性, 提供基本的I/O、A/D、D/A、编码器反馈等硬件资源。控制系统软件运行在Windows XP平台下, 人机交互界面和工艺规划计算模块等采用C++语言开发运行在操作系统的用户态, 核心控制算法基于WDM (Windows Driver Model) 设备驱动程序开发运行在其核心态。 1 折弯机参数说明 折弯机的工作原理如图1所示。折弯机的数控轴分为如下几类: (1) Y1, Y2轴, 液压缸驱动滑块上下运动, 实现折弯机的主要工作行程; (2) X1, X2, Z1, Z2, R轴, 均为后档料定位控制轴; (3) V轴, 控制下工作台沿折弯线方向的加凸量; (4) A1, A2轴, 随动托料轴。折弯机支持自由折弯、压平折弯、压底折弯、压平和压底折弯4种折弯方式, 其中应用最多、最复杂的是自由折弯, 所以下文主要讨论自由折弯的情况。对于通用的“3+1”轴标准配置的折弯机, 即:仅有Y1, Y2, X1和V轴 (其余数控轴用户可以根据需要选配) , 具体实现过程为:V轴首先达到数控系统设定值控制下工作台的加凸量 (存在液压油缸补偿和机械楔块补偿两种方式) , 然后后挡料档指移至数控系统设定值, 确定工件折弯线的位置, 滑块根据数控系统计算的Y轴下压量下降至下模内一定深度进行折弯, 然后回程, 重复以上过程直至工件加工完毕。 2 pc机轴控制模式 本文研究并实现的控制系统架构如图2所示。该系统分为2个部分:工艺规划部分和系统控制部分。硬件平台基于华中数控公司的华中8型系统, 数控装置HNC-818C与HIO-1000A型总线I/O单元通过具有自主知识产权的NCUC现场总线通讯。其中, IPC单元是数控装置HNC-818C的核心控制单元, 属于嵌入式工业计算机模块, 采用CF卡程序存储方式, 具有USB、RS232、LAN和VGA等PC机标准接口。 Y1和Y2轴通过轴控制模块分别获取2套光栅尺的位置信息, 反馈给控制系统进行比较, 再由控制系统分别计算出比例阀的控制电压, 通过D/A模块输出给比例阀放大器调整阀口开度, 来实现两轴的同步和下死点的定位, 属于全闭环控制。X1轴伺服系统工作在速度控制模式下, 通过轴控制模块获取伺服电机尾部光电编码器的位置信息, 反馈给控制系统计算出控制电压, 通过D/A模块输出给伺服驱动器, 来实现后档料档指的定位, 属于半闭环控制。V轴根据机械结构不同, 分为两种情况 (图2中描述的是机械楔块补偿方式) :液压油缸补偿方式通过D/A模块输出给比例阀放大器, 控制比例减压阀的压力;机械楔块补偿方式通过I/O模块控制继电器, 实现三相交流异步电动机正反转运动, 达到直线位移传感器 (通过A/D模块采集电压, 换算成位移) 的设定值停止运动。另外, 通用的I/O模块获取接近开关、按钮等状态, 输出控制指示灯、继电器等。 2.1 工艺计算模块 控制系统软件运行在Windows XP平台下, 人机交互界面和工艺规划计算模块等采用C++语言开发运行在操作系统的用户态, 如图3所示, 主要功能包括:材料数据库、机床建模、模具设计 (支持图形绘制模具和参数化模具两种方式) 、图形编程、数据编程、自动工序规划、干涉检测、3D几何仿真、系统参数等, 支持全触摸屏操作模式和多语言实时切换等高级功能。另外, 工艺计算模块也内嵌于其中, 包括:Y轴下压量 (考虑回弹补偿和减薄) 、X1轴目标位移和退让距离、折弯力、毛坯展开长度、V轴挠度补偿计算、角度校正数据库等。 同时, 考虑普通用户和主机厂商对参数修改的权限差异, 提供专家模式界面及其权限体系, 防止低权限的普通用户错误修改核心参数导致设备无法正常运行。现场折弯机操作提供两种操作模式:手动模式和自动模式。手动模式灵活性较大, 用户可以自由选择折弯方式、