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永磁电机齿槽转矩抑制方法的研究 0 电机的磁极宽度 由于永电机结构简单、效率高、旋转密度高，因此在磁体、电动汽车、电动汽车等领域得到了迅速发展和应用。因为它需要性能密度和高运营效率。然而, 永磁电机的自身特性决定了它不可避免地存在转矩波动, 这也是其应用方面的主要缺陷。永磁电机产生的转矩中主要包含3种分量, 一是永磁磁场与电枢电流相互作用产生的电磁转矩;二是转子凸极效应产生的磁阻转矩 (表贴式转子没有这一部分) ;三是永磁磁场与定子齿槽相互作用产生的齿槽转矩。齿槽转矩是一种仅决定于电机结构的周期波动分量, 它容易造成振动、噪声和低速时的控制困难等诸多问题。因此, 如何降低电机的齿槽转矩是永磁电机重要的研究内容。 为了降低永磁无刷直流电动机的齿槽转矩, 最彻底的办法是采用无齿槽结构, 绕组贴在光滑的铁心表面上, 但这种结构大大降低了气隙磁密, 从而使电机的推力密度下降。斜槽是目前应用最为广泛的降低转矩波动的措施之一, 它可以减少永磁体运动过程的定子磁阻变化从而降低电机的齿槽转矩, 但斜槽导致电机结构复杂, 降低电机的平均转矩, 而且会引起绕组线圈漏电感和杂散损耗的增加。针对这些问题, 文献通过对齿槽力的谐波分析和计算, 提出通过优化磁极宽度来降低永磁直线电机推力波动的方法。这一方法的优点是无需改变电机结构和复杂的计算, 然而它仅考虑了电机转子的影响, 因而效果有限。本文在此基础上, 进一步分析了电机定子采用不同的槽、极数配合对齿槽转矩的影响, 提出了一种更全面、更有效的优化设计方法。 1 电机齿槽扭矩的有限元分析 如果忽略电动机铁心饱和, 不记电动机中涡流和磁滞损耗且认为电动机电流为对称的三相正弦波电流, 采用最常用的d-q轴数学模型时永磁电机的电磁转矩可以表达为 Te=1.5p[λiq+ (Ld-Lq)idiq], (1) 式中:p为极对数;λ为空载气隙磁场在定子绕组上产生的磁链幅值;iq、id和Lq、Ld分别为交、直轴电流、电感。对于表贴式永磁电机, 交、直轴电感相等, 电磁转矩仅由永磁磁链与交轴电流相互作用产生;而在内置式永磁电机中, 一般交、直轴电感不等, 因此电磁转矩中还包括因转子磁路结构不对称形成的磁阻转矩。理想情况下, 当电机稳态运行时, 式 (1) 中各变量值保持不变, 无论哪种电机的输出转矩都将维持恒定。但实际上, 以下因素导致了电机齿槽转矩的产生:齿槽导致定子磁阻变化, 从而引起气隙磁通密度函数产生相应的变化;有限的磁极长度使磁极边端的磁通密度函数发生畸变。由于齿槽转矩的影响, 电机转矩往往会产生较大波动。 齿槽转矩主要由定子齿槽和永磁磁极的边端效应引起, 有限元方法对处理不规则边界问题非常方便, 而且计算精确度高, 目前已广泛应用于电气工程的各个领域。因此, 本文也采用了有限元方法对电机模型进行分析和计算。图1是用于有限元分析的2种三相四极永磁电动机模型, 图1 (a) 为内置式永磁电机 (interior permanent magnet motor, IPM) , 图1 (b) 为表贴式永磁电机 (surface mounted permanent magnet motor, SPM) 。 2种永磁电机的基本设计参数为额定转速为3 000 r/min, 额定转矩为33 N·m, 定子外径180 mm, 定子内径91 mm, 3相24槽, 槽口宽度3 mm, 铁心长度300 mm, 气隙1 mm, 转子外径90 mm, 极对数为2。不同之处在于IPM磁极永磁体宽度45 mm, 厚度10 mm, SPM磁极厚度6 mm, 极弧系数0.75。本文中的极弧系数均采用计算极弧系数, 且IPM的极弧系数调整是通过改变永磁体位置实现的。 由于齿槽转矩是以一个齿距 (或槽距) 为周期重复的, 为方便起见, 把一个槽距的电气角度定义为360°, 图2是采用有限元方法计算的电机齿槽转矩结果。由图2可见, 2种电机齿槽转矩的幅值相当大, 超过了额定转矩的10%, 这种结果会对电机的控制和运行造成很大影响。 2 齿槽转速传统分析方法 齿槽转矩可定义为开路条件下气隙的磁场储能Wgap相对于转子位置角α的导数, 即 Τcogging=-?W(α)gap?αTcogging=??W(α)gap?α。 (2) 由于定、转子铁心的磁导率很大, 因此气隙磁场的能量可以近似为 式中:lFe、Rs、Rr分别为铁心长度、定子内径和转子外径;G(θ) 、B(θ) 分别为有效气隙磁导、气隙磁密沿圆周的分布函数。 进一步对G(θ) 、B(θ) 采用傅里叶级数展开后可得 G2(θ)=∑n∈ΖGncos(nΝsθ)?B2(θ+α)=∑n∈ΖBncos[nΝp(θ+α)]。}(4) 式中Ns、Np分别为定子槽数和永磁体极对数。将式 (