基于奇异摄动理论的变速变桨距风力发电系统建模与优化.docxVIP

基于奇异摄动理论的变速变桨距风力发电系统建模与优化 为了保证可变动力侧电压系统的安全运行，高速带区域应控制高速带的桨距角，以减少风扇阻力的捕获，并限制主缸的旋转和输出。 目前,大多数桨距角控制器都是基于风机的线性化模型而设计的。当风机运行点偏离线性化点时,其性能严重降低。文分别用高次多项式和超越方程模拟风机的动力学特性,并设计了非线性鲁棒控制器。然而,不同风机的特性不同,上述控制器不具普适性。文根据一系列的仿真结果设计了PI (proportional-integral-differential)控制器,对于不同风机,需要重复大量仿真以得到最优PI参数,执行代价较大。 为实现高风速区大范围内风电系统的恒功率输出,本文基于风机厂家提供的风机模型提出一种逆系统控制器。该方法基于奇异摄动理论,将风电系统简化为具有非仿射型非线性特性的一阶动态系统; 设计其逆系统与之级联,使级联系统呈“伪线性”,根据线性系统理论校正系统保证其稳定性和动特性。 1 变桨距系统模型 由文知,风机轴上的机械转矩为 Tωt=12CqπR3ρv2.(1)Τωt=12CqπR3ρv2.(1) 其中:Tωt为风机轴上的机械转矩;Cq=f(λ,β)为转矩系数;R为风轮半径;ρ为空气密度;v为风速;λ=ωmR/v为叶尖速比;β为风机的桨矩角;ωm为风轮机械角速度。 转矩系数Cq与叶尖速比λ和桨矩角β的典型关系如图1所示。通常不同风机的转矩系数曲线不同,其函数关系很难用统一的数学表达式表示。 忽略风力机的刚性系数、阻尼系数和齿轮箱的惯性,变速变桨距风电系统的模型为 {ω˙m=1J(Tωt?T′e),β˙=1Tact(?β+βc).(2){ω˙m=1J(Τωt-Τe′),β˙=1Τact(-β+βc).(2) 其中:T′e=KgTe为等效风力发电机转矩;Kg为齿轮箱变比;Te为风力发电机的电磁转矩;J=K2gJg+Jωt为等效风机惯性;Jg为风力发电机惯性;Jωt为风机惯性;Tact为桨距角调节器的时间常数; βc为桨距角命令值。 大容量风电系统的惯性较大,电气子系统和桨距角调节子系统的响应速度远快于风机系统,选择1/J为奇异摄动因子,忽略“快模态”子系统的动态,系统模型降阶为 ω˙m=1J(Tˉˉˉωt?Tˉˉˉ′e).(3)ω˙m=1J(Τˉωt-Τˉe′).(3) 其中:TˉˉˉΤˉ′e为等效发电机转矩的准稳态值;Tˉˉˉωt=12f(λ,βˉ)πR3ρv2Τˉωt=12f(λ,βˉ)πR3ρv2为风机转矩的准稳态值。βˉ=βcβˉ=βc为桨距角的准稳态值。 由式(3)知,控制桨距角或发电机电磁转矩都可改变风机转速。但频繁的调节器动作会引起调节器及其连接装置的机械疲劳,降低变桨距系统的寿命。因此,令 Tˉˉˉ′e=KgTeN.(4)Τˉe′=ΚgΤeΝ.(4) 其中TeN为发电机的额定电磁转矩。 1.1 逆系统前悬力系统的分析 选择βˉβˉ为输入变量, ωm为输出变量,由模型(3)可解得 βˉ=h?1(ωm,v,φ).(5)βˉ=h-1(ωm,v,φ).(5) 其中h?1(ωm,v,ω˙m)h-1(ωm,v,ω˙m)为式(3)的逆系统。 由图1可知, λ为常数时,Tωt与β呈抛物线关系,对应逆系统(5)有1～2解。图2为典型风机转矩曲线,风速v1v2, 桨距角β1β2。Tωt=TA, ωm=ωm1对应的风机运行点为A, 此时βˉβˉ有两解β1、 β2。 将逆系统(5)与系统(3)级联,系统呈现“伪线性”,如图3所示。令风电系统输入-输出特性为 ω??m+a1ω˙m+a0ωm=r(t).(6)ω??m+a1ω˙m+a0ωm=r(t).(6) 其中:a1、a0为常数;r(t)= a0ωmN为参考输入, ωmN为风机额定转速。系统等效控制框图如图4所示。由极点配置方法选择a1、a0。 1.2 指数收敛tt0 由图2知,桨距角和风速一定时,典型风机转矩曲线由“上山段”(如OD)和“下山段”(如DB)组成。选择稳定的逆系统可以保证风机运行在转矩曲线的“下山段”,对该区域分段线性化得 Tωt=kiωm+bi.(7)Τωt=kiωm+bi.(7) 其中:i=1,2,…,n; ki0。 令,x1=ωm-(KgTeN-bi)/ki, 有 x˙1=kiJx1.(8)x˙1=kiJx1.(8) ki0时,x1指数稳定。 令x2=β?βˉx2=β-βˉ代入式(2), 有 x˙2=?1Tact(x2?β˙c).(9)x˙2=-1Τact(x2-β˙c).(9) 若|β˙c|≤δ|β˙c|≤δ, 则 x2(t)=e?1Tact(t?t0)x2(t0)+∫tt0e?1Tact(t?τ)β˙cdτ,(10)x2(t)=e-1Τact(t-t0)x2(t0)+∫t0te-1Τact(t-τ)β˙cd