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一种新型两汉混合运动机构的设计与验证 1 辅助轮等装置 模拟机器人可以实现生物所有的特定功能和特征。两个栖动物的模拟运动能力和环境适应性不足。然而，有许多扩展的海岸、复杂的控制和缓慢的运动。现有的模拟对象包括海龟、螃蟹、鱼和其他鱼，以及具有不同海岸和涡旋形状的机器人。从简单的模仿到独立设计，这种运动方式是基于简单的模拟。从水平面运动的角度来看，目前的两栖车辆主要集中在四种运动模式的平台、足茎、桨叶和蛇。其中，蛇形两栖动物机器人的运动形式可以在简单的辅助转向和其他设备上更加多样化，并且更容易实现模块加工和组合的安装和更换。因此，它在国内外的研究中得到了很好的应用，并取得了良好的效果。其中，由东京工业大学开发的acm-r5机械蛇和瑞士陆地辩论机器人的运动最为灵活。acm-r5利用双向关节的倾斜，以辅助体表面的翼面结构在水中游泳，陆地运动依靠蛇的形状。被动轮子可以提高水位。当安装块在地面上行走时，它主要依靠身体下方的四根不能转动的腿和s形的脊柱。当底板被拧动时，脊柱扭转的频率会增加，底部会提供向前的动力，使其在水中漂浮，但其设计是模仿。 在传统的单一仿生基础上,许多机器人设计可以进行拓展仿生,即将多种生物的特点结合在一起以期实现更强的地形适应能力或运动效果.现有的蛇形两栖机器人的运动机构均以蜿蜒形式作为其在水中游动的主要形式,辅助方式则主要是翼轮和蹼形足鳍,国内外尚未有蛇形机器人与桨叶结合的运动机构设计,桨叶设计较少的原因是由于推进效率低,运动范围小,可抗水流冲击能力小且实际供电能力受限等原因,这些可以通过蛇形机器人多模块的选择性结合来克服.针对于水下探测、多方位侦察等应用领域,为提升蛇形两栖机器人在水中运动的灵活度和多选择性,增强其水中的适应能力,借鉴ACM-R5、火蜥蜴机器人的设计和运动特点,本文以生物蛇和水母为仿生对象,将二者的运动形式相结合,设计了一种桨身融合可分体的蛇形两栖机器人,并通过UG运动仿真和MATLAB数值仿真验证了其运动学设计的合理性和可行性,进行了子体实体试验. 2 机器人设备设计 2.1 基于翼身融合的机器人设计 合理的机构设计是仿生机器人实现的基础.自然界生物经过千百万年的进化,其机体结构特征极具合理性,如能在机器人的设计中充分模仿和借鉴并加以适当调整改进,将实现高效灵活的运动.自然界中,蛇类通过有规律地缩放全身肌肉,身体由前向后地弯曲,由地面对体侧产生的反作用力推动身体前进.水中的海蛇,除了蜿蜒式蛇行,其扁平的尾部可以作为身体的推进器.再分析水母的运动方式,水母通过收缩伞状体挤压内腔的方式,改变内腔体积,喷出腔内的水,通过喷水推进的方式进行移动.图1所示为海蛇的游动和几种人造水母.美国的B2轰炸机采用了翼身融合的设计, 这种融合设计概念给机器人的一体化设计提供了很好的参考.船桨依靠桨板拨水时水给其反作用力推动船的前进,向后拨水时其桨板对水的力作用面积最大,而前划时其侧面作用于水或者脱离水面以降低水的阻力,这给自动船桨的设计以启示.壁虎在遇到危险的时候往往会切断尾巴,这就如同自重构机器人的分离一样给机器人仿生学以自救的启示. 由自然蛇的骨骼结构进行抽象和仿生,可以得到多关节的蛇形机器人,这种机器人一般由头尾部、躯干部和关节部构成.但是本设计将头部整合到躯干部中,躯干部参照人造水母的设计,将水母的伞状体用均匀分布的叶片结构来模拟,借鉴B-52翼身融合的概念将桨叶和躯干合二为一使其彼此可以完美嵌合成一个整体,单独的叶片结构在水中易产生明显的阻力,因而参照船桨划动的原理, 在考虑划动前后向阻力的情况下引入了可开合桨叶的设计,相应地设计了水流冲击V形口实现桨叶在水流作用下的合理开合,从壁虎断尾自救得到灵感设计了机器人的分体部,使其能够实现主动分体, 为特殊情境下的作业提供自救或多体协作的可能. 这样,在整体设计时,机器人被分为躯干部、关节部和分体部三个大部分来设计,各部分采用模块化结构,彼此均可相互连接并有选择地配合,按照此思路的整体设计组成示意图如图2所示. 2.2 半壳结构. 蛇形两栖机器人的子体设计主要由头盖、桨身融合部、尾盖构成.整体尺寸为Φ80mm×170mm, 即外围直径为80mm,整体长度为170mm,头尾盖为直径80mm的半球壳.头盖上分布有多个摄像头安装孔,顶部有特殊的连接孔,尾盖底部也设有连接孔;桨身融合部则是长度为90mm的双层套筒结构,外筒表面有桨叶的嵌合孔并安装有3个可拆卸的辅助翼轮,借鉴ACM-R5的翼型结构将翼轮作为运动辅助机构,可以产生较大的法向摩擦力以防止打滑现象的产生,并可以防止桨叶的V形口的磨损,提高蛇形机器人的地形适应能力和运动效率, 内筒主要设计有桨叶连接杆收纳槽和传动杆的限位卡口,融合体内部整个子模块重心设计在下半部, 整体结构和实物如图3所示. 2.2.2 桨叶的传