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永磁无刷电动机复合驱动系统的研究 0 磁同步电机简介 由于其工作效率高、可靠性好、精度高、速度快等优点，无刷电机已经广泛应用于航空机械行业。对永维无刷电机的控制策略的研究越来越受到重视。航空用永磁无刷电机根据其驱动电流的不同可以分为两种:驱动电流为方波的永磁无刷直流电机(BLDCM)和驱动电流为正弦波的永磁同步电机(PMSM)。这两种电机的电机本体、驱动电路和位置传感器都是一样的,只是控制方式有所不同。方波驱动的永磁无刷直流电机控制简单和控制结构简单,启动方便,其电磁转矩由电流基波和谐波共同产生,因而出力大,但是在低速下由于气隙磁场为跳跃式的旋转磁场且位置信号传感器精度较低存在较大的换相转矩脉动,控制精度不能令人满意,限制了BLDCM在高精度控制领域的发展。而正弦波驱动的永磁同步电机则由于其位置传感器采用了分辨率更高的光电编码器,能够形成连续变化的圆形旋转磁场,因此具有较小的低速下转矩脉动,且运转平稳,控制精度高,但是PMSM也存在出力小的缺点,这会限制永磁无刷电动机在大功率机电作动器上的应用。基于以上原因,为减小永磁无刷电机在低速的转矩脉动并使其在高速下能够高效运行,将两种控制思想相结合,发挥其各自的控制优势,在同一系统中采取不同的数学模型和控制策略,设计一种永磁无刷电机正弦波/方波复合驱动系统,从而实现永磁无刷电机的宽范围、超高速、高精度控制。 1 所具有的特点 永磁无刷电动机可以分为正弦波驱动和方波驱动两种方式,分别称之为永磁无刷直流电动机(BLDCM)和永磁同步电动机(PMSM)。永磁无刷直流电动机,其理想气隙磁场为方波,定子各项绕组中的感应电动势为梯形波,而逆变器所产生的定子绕组电流也为方波;而永磁同步电动机,其理想气隙磁场、定子各项绕组中的感应电动势和定子电流则均为正弦波。 BLDCM的电磁转矩由电流基波和谐波共同产生,而PMSM则只有基波产生电磁转矩,这也就造成了两种驱动方式各自不同的特点:前者基波和谐波都做功,因而出力较大,效率相比更高,但是也相应的电磁转矩脉动也较大,转速不稳定;后者只有基波做功,因而出力相对较小,但它在超低速和超高速运行阶段却具有转矩脉动更小的优势,因而运行更为平稳,此外,当电机达到超高速运行时阶段时,还可以采用矢量控制等方法进行弱磁调速,因此可以增加永磁无刷电动机的调速范围,这也是其较方波驱动方式所具有的优势。 从系统结构的角度来讲,永磁无刷电动机,无论采用方波驱动还是正弦波驱动,其控制系统并无太大差别,都是由电动机本体、转子位置传感器和电子换相电路组成。从本质上来说,两种驱动方式的区别仅在于控制逆变器开关管的导通顺序和导通时间的PWM脉冲信号之间的区别,电动机本体并无甚差别,且电子换相电路结构也相一致,即二者的硬件电路是一样的,主要是从软件控制上来实现二者不同的控制思想。因此对于同一台永磁无刷电动机,可在不同的运行阶段采用不同的驱动方式,从而有效的提高其控制性能。 2 永磁无刷电动助力驱动电流的数学模型 方波驱动的永磁无刷直流电动机产生恒定电磁转矩的理想条件是电机反电动势为平顶宽度不小于120°电角度的梯形波,并通以同相位的120°电角度的矩形波电流。而正弦波驱动的永磁同步电动机产生恒定电磁转矩的理想条件则是反电动势与驱动电流为同相位的正弦波。但是在实际情况中,由于制造工艺的原因,导致永磁无刷电动机的反电势波形难以真正实现正弦波或者梯形波,因此采用不同驱动方式产生的转矩脉动也会与理想反电动势波形下的情况有所差别。作者对一台功率为440 W的永磁无刷直流电动机进行测量,就发现其反电势波形更接近于正弦波。文献、文献的研究结论也验证了这一实际特性。对于梯形波反电动势而言,在理想的矩形波驱动电流下,其转矩脉动会随着梯形波反电势平顶宽度的减小而增加。当其平顶宽度减小到一定程度时,采用正弦波驱动电流所产生的转矩脉动就会小于方波电流驱动。针对这一问题,本节就具有任意平顶宽度梯形波反电动势的永磁无刷电动机在两种理想驱动电流下的转矩脉动进行定量分析和对比,以求找到采用正弦波驱动电流来减小转矩脉动的临界点。 为分析这个临界点,首先建立永磁无刷电动机数学模型。 永磁无刷电动机的电磁转矩计算公式为: Τe=1ωm(eaia+ebib+ecic)Te=1ωm(eaia+ebib+ecic)(1) 具有任意平顶宽度的梯形波反电动势波形如图1所示,则定子A相为例,反电动势以傅里叶级数可表示为: ea(t)=4Emπθ1[sinθ1sinωt+132(sin3θ1sin3ωt)+152(sin5θ1sin5ωt)+?](2)ea(t)=4Emπθ1[sinθ1sinωt+132(sin3θ1sin3ωt)+152(sin5θ1sin5ωt)+?](2) 由于定子绕组为三相星型无中线连接方式,所以定子相电流中不包含3次