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采用梯形波bemf信号构建无传感器无刷直流电动机控制 0 电机无传感器无刷电源 由于无刷直流机（bloc）具有尺寸小、控制好、效率高的特点，其应用日益普遍。BLDC电动机电励磁必须与转子位置同步, 在运行时, 通常需要1个或多个转子位置传感器。由于成本、可靠性、机械包装等原因, 特别是当转子在液体中运行时, 电动机适宜在无位置传感器的条件下运行, 即通常所说的无传感器运行。由于省去了霍尔位置传感器, 因此, 无传感器控制具有明显的成本优势。 在无噪声系统中, 过零事件可通过观测反电势 (Back-electromotive Force, BEMF) 检测比较器的输出何时从1跳变到0来确定。高压条件下对大电流进行开关控制将会在系统中引入大量噪声, 在这样的环境下准确确定过零事件需采用某种形式的滤波方法抑制噪声。采用分立元件构成滤波器的方案会带来太大延时, 难以应用于高速电动机系统, 而且分立的滤波器存在温漂问题, 导致处理延时问题的复杂化。一个较好的滤波方案是延时具有可预测性且不受环境影响。 择多函数 (数字滤波器) 可通过软件实现滤波功能。该数字滤波器具有固定且可预测的延时, 不会受到环境的影响;使用一系列比较器输出采样检测过零事件, 如果前半部分采样值中的大多数为1而后半部分采样值中的大多数为0, 则认为出现了过零事件;通过检测不通电相绕组上的反电动势电压可确定电动机驱动电压的换相时间。 本文介绍的采用择多函数实现反电动势滤波的无传感器无刷直流电动机控制方法主要包括以下6个部分: (1) 利用DSPIC模数转换器采样梯形波BEMF信号; (2) 重构电动机虚拟中性点; (3) 将梯形波BEMF信号与重构的电动机虚拟中性点进行比较, 以检测过零点; (4) 用择多函数对比较结果信号进行滤波处理; (5) 对电动机驱动电压进行换相; (6) 控制环。 1 bemf过零检测 该控制方法按六步梯形换相或120°换相的方式对电动机绕组进行通电, 每一步即1个扇区, 等于60°电角度, 6个扇区就构成360°电角度, 即1个电周期。对于每一个扇区, 都有两相绕组通电, 一相绕组断电, 在每个扇区内都有一相绕组断电是适宜使用无传感器控制方法的六步控制的一个重要特性。 当BLDC电动机旋转时, 根据楞次定律, 每相绕组都会产生与加到该相绕组上的主电压方向相反的BEMF,BEMF(从电动机参数和角速度方面) 可用式 (1) 计算: BEMF=NlrBw(1)BEΜF=ΝlrBw(1) 式中:N为每相绕组匝数;l为转子长度;r为转子内半径;B为转子磁场;w为角速度。 由式 (1) 可看出,BEMF与转子速度成正比。电动机的BEMF作为转子位置和速度的函数, 其波形随两者的变化而变化。 本文以中性点电压重构以及断电相的BEMF过零点检测为基础, 利用梯形波BEMF信号来实现BEMF检测法。该检测法的1个重要特点是只需要几个外部元件即可确定过零点:除BEMF信号调理和功率开关栅极驱动器之外, 使用了能够提供所有控制功能的数字控制器DSPIC30F2010, 该控制器适用于多种零速附近无需闭环控制的应用场合。假设转速大于零, 那么每个电周期只有2个BEMF为零点的位置, 而这2个位置可通过BEMF过零点时的曲线斜率来识别, 如图1所示。 换相发生在每个扇区的边界处, 因此, 需要检测扇区边界。在BEMF过零点和需要换相的位置之间有一个30°偏移, 必须对其进行补偿, 以确保电动机高效、平滑地运行。 假设只有3条电动机引出线可用于检测BEMF信号, 那么必须确定电动机的星点电压, 因为BEMF波形的偏移是由星点电压引起的。通常, 电动机制造商不会将电动机中性点引出, 但可用电阻网络构造中性点。将3个电阻网络的一端分别与电动机的三相绕组并联, 另一端连在一起以产生1个虚拟中性点, 如图2所示。将重构的电动机中性点与每一个BEMF信号进行比较以判断是否发生过零事件:当BEMF信号的电压等于电动机中性点电压时, 则发生过零事件。 为了采样BEMF信号, 在配置DSPIC30F2010 ADC时, 应使BEMF信号的采样频率与PWM的重载频率相等, 这里取采样频率为20 kHz。为了避免产生由电子开关引起的振铃噪声以及由绕组断电事件引起的高压尖峰脉冲等其它噪声 (这些噪声可能造成假的过零事件, 即假的换相状态) , 需将DSPIC30F2010 ADC设置为在PWM开通时刻采样BEMF信号。 当电动机的转速发生变化时, 在PWM开通时刻的采样点也随之发生变化。电动机运行在低速时, DSPIC30F2010 ADC在PWM开通时刻的50%处采样BEMF信号。然而, 该采样点会根据PWM占空比的不同, 向前移动到PWM开通时刻的75%这一最大点处。然后, 利用采