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二杆机械臂动力学建模与仿真 这两个机械臂是典型的、简单的、带有2-dof的机构，具有相对复杂的动力学特性。一般来说，机械臂的分析和建模主要包括牛顿-拉伸法、拉格朗日法、逆动力学法、有限元法和奇怪的摄影法。 1 2-dof机械臂分析 二杆机械臂有2个输入, 分别由位于关节处的2个电机输出的力矩驱动.图1为二杆机械臂模型的示意图. 1.1 机械臂末端有效载荷加速度方程 基于图1关于x轴和y轴的定义, 可推导得到关于机械臂末端 (有效载荷) 位置的方程 (1) 和 (2) . 其中,xpl是机械臂末端 (有效载荷) 的x轴方向分量;ypl是机械臂末端 (有效载荷) 的y轴方向分量. 对方程 (1) 和方程 (2) 继续求导, 得到关于机械臂末端 (有效载荷) 的速度方程 (3) 、 (4) . 其中,ω1=θ˙1ω1=θ˙1;ω2=θ˙2.ω2=θ˙2. 方程 (3) 和 (4) 进一步可转化成Jacobian (雅可比) 矩阵方程 (5) 的形式. 关于机械臂末端 (有效载荷) 加速度方程 (6) 和 (7) 可以通过进一步对方程 (3) 和 (4) 求导获得. 其中,α1=θ¨1α1=θ¨1;α2=θ¨2.α2=θ¨2. 以上方程构成了二杆机械臂动力学模型的基础, 这些方程描述了机械臂末端 (有效载荷) 的加速度与关节处电机的角加速度和角速度的关系.进一步推导化简得到描述机械臂质心位置的加速度和关节处的变量之间关系的方程. 在实际应用中, 安装在机械臂关节上的传感器测量的是相对角度, 因此在这里定义的角度是相对于前一级机械臂的转角, 而不是与全局坐标轴x轴之间的转角. 1.2 机械臂末端有效负荷运动方程 为了获得动力学方程, 应分别对机械臂进行受力和力矩分析.图2、图3和图4分别为机械臂的2个杆和机械臂末端负荷的受力和力矩分析. 由图2可以推导出机械臂第一个杆的运动方程 (12) 、 (13) 和 (14) . 同理, 由图3和图4可分别推导出第二个杆和机械臂末端 (有效负荷) 的运动方程 (15) ～ (19) . 其中,xpl表示机械臂末端 (有效载荷) 的x轴方向分量;ypl表示机械臂末端 (有效载荷) 的y轴方向分量;ω1、ω2分别表示关节处的角速度;α1、α2分别表示关节处的角加速度;Aclx、Acly分别表示机械臂第一个杆质心处x方向和y方向的加速度;Ac2x、Ac2y分别表示机械臂第二个杆质心处x方向和y方向的加速度;Aplx、Aply分别表示机械臂末端 (有效载荷) 质心处x方向和y方向的加速度. 1.3 机械臂约立约束矩阵方程 把电机的输出力矩作为系统的输入, 联立6个运动学方程 (6) ～ (11) 和8个动力学方程 (12) ～ (19) , 推导出含有14个变量的二杆机械臂的联立约束矩阵方程 (20) . 2 采用两根臂动态matlab练习分析 根据推导出的二杆机械臂联立约束矩阵, 在Matlab Simulink环境下对其进行仿真. 2.1 机械臂2个杆的质量 表1为仿真的参数设置情况. 其中,l1、l2分别为机械臂2个杆的长度;M1、M2分别为2个杆的质量;I1、I2分别为2个杆的转动惯量;N1、N2分别为2个关节处电机的转速比. 2.2 机械臂运动轨迹 仿真结果见图5. 仿真的初始条件设置为θ1=0和θ2=π/2, 对应的机械臂末端位置为xpl=1.0和ypl=1.0, 电机的输入力矩设为0.从图5上看, 机械臂的运动轨迹开始于初始设置姿态xpl=1.0和ypl=1.0, 然后由于重力作用自由下落, 做自由二级摆运动.从机械臂的运动轨迹可以得出, 二杆机械臂的动力学模型是正确的, 并且今后可以以此动力学模型为平台进行进一步研究. 3 建立了较为全面的动力学模型 通过分析二杆机械臂的运动学和动力学特性, 推导出了系统的联立约束矩阵, 并以此建立了较为全面的动力学模型, 且在Matlab Simulink环境下进行了建模、仿真和结果验证, 为今后进一步研究机械臂的轨迹规划和控制算法奠定了基础.