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轮边独立驱动的液压传动平地机同步性能分析 0 同步性能不显著影响偏载作业效率的因素 现代平地机可配备各种操作设备，负载形式多样，工作速度范围广。分类f1f。偏负载是平地机各作业工况当中最常见的负载形式, 当平地机进行一般性平整作业时, 铲刀通常向一侧伸出, 负载力的作用点偏向铲刀伸出的一侧;而特殊作业如修整边坡或开沟等时, 偏载程度更加明显。 由于平地机功能的多样性与技术手段的变迁, 在其发展过程中出现了多种驱动方式和结构形式［２－３］。也出现了无驱动桥、由轮边直接驱动的液压平地机, 这类平地机结构简单, 操控性好, 可实现无级变速。但如果没有采用专门的同步措施, 偏载作业时会引起动态平均牵引力下降, 严重时发生单侧打滑而无法正常作业。除偏载情况外, 由于作业场地恶劣, 左右驱动轮附着条件差异, 也会产生上述问题。这一类平地机早期采用了防侧滑装置或防侧滑控制技术, 但这些装置或控制方法仅在极限情况, 即侧滑发生时才能发挥作用, 在一般偏载作业时不具有同步功能, 而且这些装置的使用还会带来其他如液压系统冲击等问题［４］。 作业效率是平地机最重要的性能指标, 影响平地机作业效率的因素众多, 除传动方式、参数匹配、 发动机的利用率及控制性能外, 同步性能也是决定平地机作业效率的重要因素之一。近年来同步技术已在液压传动平地机产品当中得到一定程度的应用, 同步性能对正常作业及防止侧滑的作用已获得普遍认知, 但在非极限偏负载工况下, 同步性能对牵引力及作业效率的影响尚未得到足够的重视, 相关的研究较少。文献对偏载打滑的控制方法进行了研究;文献和文献对全液压平地机的同步方法进行了研究;文献对同步液压回路建模与仿真进行了研究;文献对平地机工作装置的机构动力学与运动学问题进行了分析。但上述工作均未涉及平地机偏载工况的力学问题。 为此, 本文针对轮边独立驱动的液压平地机, 通过对偏载工况的静力学分析, 研究了同步性能对牵引力及作业效率的影响, 提出了改进同步性能的措施, 并对几种同步方法的综合效果进行了讨论。 1 联合性能对平地机牵引力的影响分析 1.1 等效驱动轮保护 除专门配备前驱系统的六轮驱动方式外, 平地机常见的结构形式为:两前轮为非驱动轮, 同时作为转向轮, 操作者通过方向机构操控前轮实现机身转向;后四轮每前后2个一组, 组成左右2个驱动轮组;作为主要作业装置的铲刀位于前后轮之间, 如图1所示。本文所要讨论的平地机采用液压传动, 由一个变量液压泵驱动2个并联的液压马达, 液压马达再通过减速平衡箱将动力传递到驱动轮边。 在进行偏载作业受力分析时, 受力对象可简化为图2所示的形式, 其中后驱动轮组可简化为一对等效驱动轮。 图2中, F为偏载合力 (N) ;Fx、Fy分别为F沿水平和竖直方向的分力 (N) ;Fk1、Fk2分别为两侧驱动轮提供的牵引力 (N) ;Fr1、Fr2和Fr3、Fr4分别为两前轮及两等效驱动轮所受的滚动阻力 (N) ;Fn1、Fn2和Fn3、Fn4分别为两前轮与两等效驱动轮所受的侧向力 (N) ;∑MC、∑MAC分别为顺时针和逆时针方向的合力矩 (N·m) ;O为负载力的作用点;h为负载力作用点与等效驱动轮中心的垂直距离 (m) ;L为前轮与等效驱动轮中心的垂直距离 (m) ;d为等效驱动轮中心到负载力垂直方向分量的距离 (m) ;θ为偏载力F与竖直方向的夹角 (°) ;R为两等效驱动轮中心的距离 (m) 。 根据图2, 记总牵引力为∑Fｋ, 则竖直方向力的平衡关系为 由于Fｋ１=Fｋ２, Fｒ１=Fｒ２, Fｒ３=Fｒ４, 则式 (1) 可简化为 水平方向力的平衡关系为 选取负载力作用点O为支点, 则顺时针方向的合力矩为 逆时针方向的合力矩为 因此, 顺时针与逆时针方向的力矩差ΔM为 由式 (1) 可知, 匀速带载作业时, Fｋ１Fｒ１+Fｒ３, 因此, 式 (6) 中第1项 而由于侧向力Fｎ１和Fｎ３均为摩擦性质的阻力, 且极限情况下Fｎ１∝Gｆ, Fｎ３∝Gｒ, 其中Gｆ和Gｒ分别为平地机前、后桥质量 (kg) , 且有 式中:λ为后桥与前桥的质量比, 即Fｎ３=λFｎ１, 则式 (6) 中第2项 当L-h-λh0, 即 有2Fｎ１(L-h) -Fｎ３h0, 综合式 (7) 得 ΔM0。若此时转向机构不动作, 则这一扭矩 ΔM 0的存在将引起机身偏向一侧, 使机器失去行驶作业的直线性。 1.2 转向机构动作 偏载作业时, 车辆失去行驶直线性本身并不会造成牵引力的损失, 但为保持其正常直线作业, 操作者势必会通过操作转向机构干预行驶方向, 即将方向机构转向一侧, 给机身施加一个转向力, 此转向力产生的力矩可进一步平衡偏载对机身产生的力矩, 使其恢复直线行驶, 但正是这一干预成为牵引力损失的根本原因。下面对这一现象