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自适应逆控制在异步电机变频调速中的应用

1时域对异步电机转速转速控制性能的影响

美国斯坦福尔德大学的worm遗传教授首次提出了这种自适应逆控制。主要控制理念是利用可控对象传递函数的逆模型作为串联调节器，对可控对象进行开环控制，同时利用噪声和扰动消除电路，有效抑制和消除参数运动和外部扰动系统的动态和静态性能。在角检测异步电机的低频畸变调幅系统，使用角变换理论将旋转和磁链解开，然后用传统的pid控制。因此，可以获得与直流电机速度控制类似的性能。然而，角检测旋转和磁链相关性的关系受到电机参数的影响，尤其是旋转参数的变化。当参数发生变化时，会影响结构容忍的条件，破坏结构反映关系，导致系统控制偏离预期目标。另一方面，传统的pid控制只能控制指定信号到系统最佳性能，并且往往难以实现最佳的干扰控制效果。通常需要两个方面的妥协，并且必须相互补偿。通过自适应逆控制可以控制指定信号和干扰信号。这两种情况可以同时实现最好，不能被传统控制所实现。

2自适应逆控制对象扰动消除

自适应逆控制的关键是准确辨识对象的模型和逆模型.利用对象的逆模型作为串联控制器,使系统从给定输入到输出近似为参考模型,具有很好的跟踪控制性能.通过对象与对象模型输出比较,确定出系统扰动响应,再利用对象的逆模型反馈到对象输入端,消除扰动影响,并对给定和扰动分别控制,二者互不影响.其原理如图1所示,图中Gc(s)=M(s)/Gm(s),Gg(s)=1/Gm(s).

系统对给定输入的传递函数为参考模型传逆函数M(s),系统响应按参考模型响应.当M(s)=1时,系统响应跟随系统输入.

自适应逆控制对对象的扰动采用扰动消除技术,对象输入既驱动对象又驱动它的模型(它是没有噪声和扰动的),对象输出与对象模型输出之差就是对象的噪声和扰动.用该噪声和扰动驱动模型的逆,并在对象输入中被减去,最终在对象输出中消除噪声和扰动.从对象扰动注入点到对象输出的传递函数为

W(s)=1-Gm(s)?Gq(s)1+Gp(s)Gq(s)-Gm(s)?Gq(s).(1)W(s)=1?Gm(s)?Gq(s)1+Gp(s)Gq(s)?Gm(s)?Gq(s).(1)

其中:Gp(s)为对象,Gm(s)为对象模型,Gq(s)为对象逆模型.在理想的正模型和逆模型条件下,Gq(s)=G-1m?1m(s),扰动至输出的传递函数为0,不仅抑制扰动,而且消除扰动.然而在实际应用中,由于对象是正则的,Gq(s)不完全等于G-1m?1m(s),动态过程中不可能完全消除扰动.

3电机模型的建立

由电流跟踪型SPWM变频器供电的异步电机变频调速系统,在α,β两相坐标系下的状态方程可用5阶非线性模型描述,当忽略变频器的时滞时,并在M和T两相旋转坐标系下,系统状态方程可用降阶的线性模型描述,即

{˙ωr=μψr?ist-ΤL/J,˙ψr=-aψr+aLmism.(2){ω˙r=μψr?ist?TL/J,ψ˙r=?aψr+aLmism.(2)

式中:ωr为转子角速度;ism,ist分别为M,T轴的定子电流;ψr为M轴的转子磁链;np为磁极对数,Lm为互感,Lr为转子漏感,Rr为转子电阻,J为转动惯量,TL为负载转矩,μ=n2pLmJLr?a=RrLr.μ=n2pLmJLr?a=RrLr.

根据逆系统存在定理,当忽略变频器的时滞时,在M,T两相旋转坐标系下,ism和ist为控制输入,ωr和ψr为系统输出.下面分析电流跟踪型SPWM变频器供电的异步电机变频调速系统的可逆性.令系统状态变量为

X=[x1,x2]Τ=[ωr,ψr]Τ,X=[x1,x2]T=[ωr,ψr]T,

控制变量为

U=[u1,u2]Τ=[ist,ism]Τ,U=[u1,u2]T=[ist,ism]T,

输出变量为

Y=[y1,y2]Τ=[ωr,ψr]Τ.Y=[y1,y2]T=[ωr,ψr]T.

则电机模型(2)变为

{˙x1=μx2u1-ΤL/J,˙x2=-ax2+aLmu2;(3){L0fy1=y1=ωr,L1fy1=?y1?x1f1+?y1?x2f2+?y1?x3f3=μx2u1-ΤL/J,??u1L0fy1=0,??u1L1fy1=μx2,??u2L0fy1=0,??u2L1fy1=0;(4){L0fy2=y2=ψr,L1fy2=?y2?x1f1+?y2?x2f2+?y2?x3f3=-a(Lmau2-ax2),??u1L0fy2=0,??u1=L1fy2=0,??u2L0fy2=0,??u2=L1fy2=-a2Lm.(5){x˙1=μx2u1?TL/J,x˙2=?ax2+aLmu2;(3)?????????????????????????????????????L0fy1=y1=ωr